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第1章 自动控制系统的一般概念 1

1.1 自动控制系统概述 1

1.2 自动控制系统的控制方式 3

1.3 自动控制系统的分类 5

1.4 对控制系统的性能要求 7

小结 7

习题 8

第2章 线性控制系统的数学模型 10

2.1 线性控制系统的微分方程 10

2.2 非线性微分方程的线性化 12

2.3 传递函数 14

2.4 系统传递函数方框图 22

2.5 反馈控制系统的传递函数 28

小结 32

习题 32

第3章 时域分析法 36

3.1 典型输入信号 36

3.2 时域响应的性能指标 38

3.3 一阶系统的时域响应 39

3.4 二阶系统的时域响应 41

3.5 高阶系统的时域响应 49

3.6 控制系统的稳定性（劳斯稳定性判据） 50

3.7 控制系统的稳态误差 54

小结 63

习题 64

第4章 根轨迹法 68

4.1 根轨迹的概念 68

4.2 绘制根轨迹的基本规则 70

4.3 用根轨迹法分析控制系统 76

小结 79

习题 79

第5章 频率特性法 81

5.1 频率特性的概念 81

5.2 频率特性图 83

5.3 最小相位系统 96

5.4 频域实验法确定系统的传递函数 97

5.5 控制系统稳定性分析（频率稳定判据） 98

5.6 频率特性与系统性能的关系 107

5.7 闭环系统的频域性能指标 111

小结 113

习题 114

第6章 控制系统的综合与校正 117

6.1 系统的性能指标 117

6.2 控制系统的串联校正 118

6.3 控制系统的PID校正 129

小结 135

习题 135

第7章 离散控制系统 137

7.1 概述 137

7.2 Z变换 141

7.3 线性离散系统的数学模型 147

7.4 线性离散系统的稳定性 154

7.5 线性离散系统的稳态误差分析 157

7.6 线性离散系统的动态性能分析 161

7.7 线性离散系统的数字校正 165

小结 169

习题 169

附录A 拉普拉斯变换 173

A.1 复数与复变函数 173

A.2 拉氏变换 174

附录B 常用函数的拉普拉斯变换表 180

附录C 拉普拉斯变换的基本性质 181

附录D 常用函数的Z变换表 182

附录E MATLAB在控制工程中的应用 183

E.1 MATLAB运行环境 183

E.2 用MATLAB处理系统数学模型 183

E.3 MATLAB用于时域分析 185

E.4 MATLAB用于根轨迹法 189

E.5 MATLAB用于频域分析法 191

E.6 MATLAB用于系统校正设计 193

E.7 MATLAB用于离散控制系统 195

参考文献 197