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第1章 公路路线设计方法的演变过程以及新方法的提出 1

1.1研究背景和科学意义 1

1.2目前的公路路线（道路几何）设计方法 3

1.3本书的路线设计新方法 13

第2章 各种类型公路的汽车连续行驶速度工况分析 17

2.1连续行驶速度测量试验设计 18

2.2六车道公路的速度特性 21

2.3四车道公路的速度特性 23

2.4双车道公路的速度特性 26

2.5本章小结 36

第3章 汽车在公路上行驶时的横向加速度分布特征及其变化规律 38

3.1横向加速度采集试验设计 39

3.2横向加速度分布特性 43

3.3轨迹半径对横向加速度的影响规律 48

3.4行驶速度对横向加速度的影响规律 54

3.5本章小结 57

第4章 基于“人—车—路”协同的复杂公路／赛道汽车行驶轨迹决策 59

4.1研究概述 59

4.2“前视断面选点”的轨迹生成策略 63

4.3行驶轨迹决策目标 65

4.4行驶轨迹约束条件 71

4.5轨迹点求解算法以及轨迹样条生成 74

4.6复杂公路／赛道的轨迹仿真算例 79

4.7本章小结 86

第5章 基于“轨迹—速度”耦合策略的复杂公路／赛道汽车行驶速度决策 88

5.1研究概述 88

5.2计算策略 90

5.3决策目标 92

5.4约束条件 95

5.5算法实现 98

5.6计算实例以及驾驶人行为分析 100

5.7本章小结 110

第6章 “轨迹—速度”协同控制的平面线形设计方法以及工程实例 112

6.1新方法的设计思想 112

6.2新方法的使用性能 113

6.3新方法的适用环境 116

6.4新方法的设计流程 118

6.5公路路线设计实例 119

6.6本章小结 132

第7章 全书研究工作总结 134

7.1主要成果和创新点 134

7.2研究成果的应用前景 135

7.3下一阶段的研究工作计划 137

参考文献 138