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第一章 惯性导航的原理 7

1.1 引言 7

1.2 平面导航 9

1.3 地球 20

1.4 惯性导航仪作为位置伺服系统 25

1.5 用惯性法确定高度 29

1.6 单通道的误差传播 31

1.7 用平台作为姿态基准 36

1.8 弹道式导弹的惯性制导 38

第二章 惯性元件及光学元件 42

2.1 加速度计 43

2.2 陀螺仪 51

2.3 补偿误差力矩的方法 69

2.4 光学元件 70

第三章 惯性平台 79

3.1 稳定平台的机械结构 79

3.2 惯性平台的稳定 88

3.3 惯性平台的减震 122

3.4 小结 131

第四章 辅助系统 131

4.1 计算机 131

4.2 光学系统 168

4.3 电源 179

第五章 惯性导航系统的机械排与误差分析 180

5.1 引言 180

5.3 惯性导航系统的机械编排 181

5.3 误差分析 210

5.4 误差方程的解 224

5.5 人造卫星用惯性系统 236

第六章 全球性高精度惯性导航系统的设计 239

6.1 通过北极的第一艘原子潜艇使用的导航系统 239

6.2 基本设计方法 244

6.3 稳定平台子系统 246

6.4 球形地球上的自动导航仪位置计算机 263

6.5 在椭球形地球上的导航 274

6.6 计算机的辅助用作 279

第七章 校正系统 289

7.1 星体基准系统 289

7.2 位置基准 297

7.3 速度基准 307

7.4 组合系统 322

7.5 自校准 322

第八章 导弹制导 342

8.1 问题的说明 342

8.2 弹道制导的概念 343

8.3 弹道数学 344

8.4 制导方程的机械编排 354

8.5 弹道制导子系统 361

8.6 系统的说明 367

8.7 误差分析 369

8.8 小结 380

附录A 惯性导航系统误差分析中使用的拉普拉斯变换表 381

附录B 角变换的运动学 382

附录C 单位球面分析 390

附录D δθ、Φ、Δω和ψ之间的关系 391

附录E 误差分量相关对圆概率误差的影响 398

附录F 自由下降时间与关车时弹道参数的关系 401