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第一章 自动控制的一般概念 1

§1-1 自动控制的任务 1

§1-2 自动控制的基本方式 2

§1-3 对控制系统的性能要求 11

习题 13

第二章 自动控制系统的数学模型 15

§2-1 控制系统微分方程的建立 16

§2-2 非线性微分方程的线性化 21

§2-3 传递函数 24

§2-4 动态结构图 34

§2-5 系统的脉冲响应函数 52

§2-6 典型反馈系统的几种传递函数 54

习题 57

第三章 时域分析法 63

§3-1 时域分析基础 63

§3-2 一、二阶系统分析与计算 68

§3-3 系统稳定性分析 86

§3-4 稳态误差分析及计算 98

习题 111

第四章 根轨迹法 117

§4-1 根轨迹与根轨迹方程 117

§4-2 绘制根轨迹的基本法则 124

§4-3 广义根轨迹 145

§4-4 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 153

§4-5 系统阶跃响应的根轨迹分析 160

习题 165

§5-1 频率特性 169

第五章 频率域方法 169

§5-2 典型环节的频率特性 174

§5-3 系统的开环频率特性 190

§5-4 频率稳定判据 200

§5-5 系统闭环频率特性与阶跃响应的关系 212

§5-6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系 222

习题 226

§6-1 系统校正设计基础 234

第六章 控制系统的校正 234

§6-2 串联校正 238

§6-3 串联校正的理论设计方法 244

§6-4 反馈校正 252

§6-5 复合校正 257

习题 263

第七章 非线性系统分析 269

§7-1 非线性问题概述 269

§7-2 常见非线性因素对系统运动特性的影响 274

§7-3 相平面法基础 282

§7-4 非线性系统的相轨迹分析 294

§7-5 描述函数 306

§7-6 用描述函数法分析非线性系统 314

习题 328

第八章 采样系统理论 332

§8-1 采样过程与采样定理 334

§8-2 信号的恢复与零阶保持器 337

§8-3 z变换与z反变换 339

§8-4 脉冲传递函数 349

§8-5 采样系统的性能分析 355

§8-6 采样系统的数字校正 362

习题 365

第九章 状态空间分析方法 369

§9-1 状态空间方法基础 369

§9-2 线性系统的可控性和可观测性 388

§9-3 状态反馈与状态观测器 416

§9-4 有界输入、有界输出稳定性 427

§9-5 李雅普诺夫第二方法 429

习题 432

附录Ⅰ 拉普拉斯变换 437

附录Ⅱ 矩阵相似对角化和约当标准形 452

附录Ⅲ MATLAB语言与自动控制系统设计 457

部分习题解答 484

参考文献 495