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1．机械人研究之展望 2

1.1 机械人研究之开始 2

1.2 产业机械人 7

1.2.1 Versatran 8

1.2.2 Unimate 11

1.2.3 其他的产业机械人 13

1.2.4 产业机械人的课题 14

1.3 人工智慧机械人 18

1.3.1 基本动作 18

1.3.2 SRI的机械人 19

1.3.3 MIT的机械人 23

1.4 太空开发机械人 26

1.5 海洋开发机械人 27

1.6 其他的机械人 30

1.7 bionics与机械人 30

1.8 机械人与哲学的考察 31

1.9 机械人的开发问题 32

2．人工智慧概要 34

2.1 人类化的技术 34

2.2 人工智慧的研究分野 37

2.2.1 研究的进行情形 38

2.2.2 问题解决的process 39

2.2.3 heuristics 42

2.3 状态空间表示法 44

2.3.1 状态记述 44

2.3.2 作用素 46

2.3.3 最终状态 49

2.3.4 graph symbols 49

2.3.5 关於非决定论的程式 51

2.3.6 问题表示例 54

2.4 质问-解答系统 62

2.5.1 研究体制 65

2.5 人工智慧研究的assessment 65

2.5.2 assessment 66

2.5.3 研究分野与技术 67

2.5.4 社会的波及效果 67

2.5.5 研究的指南 74

3．视觉与皮肤感觉 76

3.1 视觉 76

3.1.1 眼球与网膜的构造 76

3.1.2 受容域 79

3.1.3 大脑视觉领 81

3.1.4　鲎鱼的视察系 82

3.2 青蛙眼睛的电子回路模型 84

3.2.1 青蛙的视觉系 84

3.2.2 电子回路模型 84

3.3 皮肤感觉 88

3.3.1 适当刺激的情报 88

3.3.2 皮肤感觉的受容器 89

4．电脑视觉 91

4.1 画像输入装置与数位画像 91

4.1.1 画像输入装置 91

4.1.2 数位画像 92

4.2 物体位置的识别 96

4.2.1 利用两眼立体视原理的方式 96

4.2.2 利用距离探测器的方式 102

4.3.1 利用空间微分的边缘·线之抽出 104

4.3 线画之抽出 104

4.3.2 直线的决定 108

4.4 线画的解释（Guzmán方式） 111

5．人工触觉 114

5.1 构成人工触觉的元件 114

5.1.1 用於义手的人工触觉 114

5.1.2 用於manipulator的人工触觉 115

5.2 使用人工触觉的指端之控制 117

5.2.1 使用触觉的指端之控制 117

5.2.2 使用压觉的指端之控制 119

5.2.3 利用滑动压的指端之控制 122

5.2.4 利用力觉的关节控制 123

5.3 利用人工触觉识别对象物形状 128

5.3.1 临限值变化法 128

5.3.2 利用人工触觉的pattern认识 130

5.3.3 利用握拿之对象物的形状识别 133

6．上肢 141

6.1 上肢的骨骼与肌肉 141

6.1.1 上肢的骨骼 141

6.1.2 上肢的肌肉 141

6.1.3 拇指的运动 143

6.1.4 指的运动 144

6.2 指的机能 147

6.2.1 指的基本动作之抽出 148

6.2.2 自由度的增大与其分配 150

6.2.3 指的机能与其评价 152

6.3 关节的运动机构 155

6.3.1 运动机构 155

6.3.2 座标变换矩阵 157

6.4 manipulator 161

6.5 义手 166

6.5.1 义手的分类 166

6.5.2 活动义手 167

6.5.3 动力义手 168

7．下肢 177

7.1 下肢的骨骼与肌肉 177

7.2 步行 179

7.2.1 模控自行移动机械 179

7.2.2 自动机械理论之应用於人工脚 182

7.2.3 两脚步行 184

7.3 义脚 188

7.3.2 骨骼型义脚 189

7.3.1 断端与义脚的适合 189

7.4 人工脚 190

7.4.1 人工脚的数式模型 190

7.4.2 人工脚WL-5 193

7.5 匍匐推进运动与其模型 196

7.5.1 匍匐推进运动 197

7.5.2 人工匍匐机械 201

8.1 机械人系统的构成 204

8．机械人系统 204

8.2 机械人系统的软体 207

8.2.1 软体的构成 207

8.2.2 程式语言 208

8.3 机械人与电脑的介面 210

8.4 具有转矩控制机能的关节形manipulator 213

8.4.1 manipulator的构成 214

8.4.2 控制系统 218

8.5.1 硬体的构成 223

8.5 利用触觉机械人的装箱作业 223

8.5.2 软体的构成 224

8.5.3 控制algorithm 226

8.5.4 装箱作业 227

9．机械人的应用系统 230

9.1 产业机械人 230

9.1.1 产业机械人的定义 230

9.1.2 产业机械人的形态 233

9.1.3 控制方式 234

9.1.4 产业机械人的应用例 238

9.2 海洋计测机械人 248

9.2.1 系统工程学上的课题 248

9.2.2 海洋计测机器的开发 251

9.2.3 海洋计测系统与情报处理 257

9.2.4 OSPER计划 258

9.2.5 海洋计测机械人OSR 263

9.2.6 OSR总合实验与利用分野 277