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目 录 1

第1章绪论 1

1.1 自动控制的基本概念 1

1.2自动控制系统的构成原理 2

1.3计算机控制系统构成 4

1.4计算机控制系统的类型 7

第2章连续控制系统分析和设计 11

2.1拉普拉斯变换 11

2.2控制系统的数学模型 19

2.3控制系统的性能指标 33

2.4控制系统的动态特性分析 35

2.5控制系统频率特性函数 44

2.6控制系统的稳定性分析 51

2.7控制系统的误差分析 61

2.8提高控制系统性能的基本方法 63

习题 76

第3章离散控制系统分析基础 78

3.1计算机控制系统的信号转换过程 78

3.2采样过程 79

3.3信号保持 81

3.4 Z变换 84

3.5 Z变换的基本性质 89

3.6 Z反变换 91

3.7脉冲传递函数 94

3.8［Z］平面的稳定性分析 101

3.9离散控制系统的稳态误差分析 107

3.10闭环零极点与动态品质的关系 110

习题 115

第4章离散控制系统的经典设计法 117

4.1模拟控制器的离散化方法 117

4.2最少拍离散控制系统设计 122

习题 134

5.1状态空间与状态方程 136

第5章离散控制系统状态空间设计 136

5.2线性定常离散系统的状态方程描述 138

5.3离散系统状态方程与脉冲传递函数 142

5.4离散控制系统的能控性与能观性 144

5.5离散控制系统的状态反馈设计法 149

5.6离散系统的输出反馈设计 153

习题 159

第6章计算机控制系统设计实例 161

6.1计算机控制系统设计中的一些问题 161

6.2伺服系统的计算机控制设计 165

附录拉普拉斯变换与Z变换表 172

参考文献 173