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目录 1

第1章 自动控制的一般概念 1

1.1本章要求 1

1.2基本概念 1

1.3控制系统的基本要求 2

1.4 自动控制系统研究的内容 3

1.5系统分类 3

1.6例题讲解 4

1.7习题 8

2.2系统的数学模型 10

2.1本章要求 10

第2章控制系统的数学模型 10

2.3典型环节的数学模型 11

2.4传递函数与脉冲响应 12

2.5方框图与信号流程图 12

2.6控制系统的传递函数 14

2.7例题讲解 15

2.8习题 33

第3章控制系统的时域分析法 36

3.1本章要求 36

3.2基本概念 36

3.3线性系统的暂态性能 37

3.4线性系统的稳定性 39

3.5控制系统的稳态性能 40

3.6例题讲解 42

3.7习题 62

第4章根轨迹分析法 66

4.1本章要求 66

4.2基本概念 66

4.3绘制根轨迹的基本法则 68

4.4广义根轨迹（或参数根轨迹）和根轨迹簇 69

4.5利用根轨迹法分析和估算系统 69

的性能 69

4.6例题讲解 70

4.7习题 86

第5章控制系统的频域分析法 89

5.1本章要求 89

5.2基本概念 89

5.3典型环节的频率特性 90

5.4开环频率特性的绘制 92

5.5频率域的稳定判据 93

5.6稳定裕量 96

5.7系统频域特性与时域响应的关系 97

5.8例题讲解 98

5.9习题 123

6.2基本概念 128

6.1本章要求 128

第6章线性系统的校正 128

6.3串联校正 132

6.4反馈校正 134

6.5其它校正 135

6.6例题讲解 136

6.7习题 166

第7章采样控制系统 170

7.1本章要求 170

7.2基本概念 170

7.3 Z变换及其基本性质 173

7.4脉冲传递函数的求取 175

7.6离散系统的分析与综合 177

7.5离散系统的稳定性分析 177

7.7例题讲解 181

7.8习题 194

第8章非线性系统分析 197

8.1本章要求 197

8.2基本概念 197

8.3相平面法 202

8.4描述函数法 206

8.5例题讲解 210

8.6习题 228

9.2基本概念 233

9.1本章要求 233

第9章线性系统理论 233

9.3状态空间表达式的求取 240

9.4状态转移矩阵与运动的解 245

9.5离散系统与连续系统离散化 249

9.6能控性与能观性 250

9.7系统的结构分解与实现问题 255

9.8李亚普诺夫的稳定性 261

9.9例题讲解 265

9.10习题 297

10.1本章要求 302

10.2基本概念——反馈控制系统的基本结构及其特性 302

第10章线性定常系统的综合——状态反馈与状态观测器 302

10.3极点配置 304

10.4镇定问题 305

10.5解耦问题 306

10.6状态观测器 307

10.7带状态观测器的状态反馈系统 308

10.8例题讲解 310

10.9习题 317

附录A模拟试题一 319

附录B模拟试题二 321

附录C各章习题参考答案 323

参考文献 340