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目录 1

第1章绪论 1

1.1导航的概念、方法和要求 1

1.2常用导航定位系统简介 5

1.3 GPS系统的组成、工作原理和特点 27

1.4 GPS应用综述 41

第2章参考系和卫星轨道 47

2.1协议天球坐标系 47

2.2协议地球坐标系 55

2.3全球大地系统 60

2.4时间体系 67

2.5卫星轨道描述 70

第3章GPS信号结构与接收机工作原理 77

3.1信号结构与调制技术 77

3.2导航电文 94

3.3卫星位置和速度的计算 99

3.4伪随机码测距 103

3.5 GPS接收机的工作原理 106

第4章GPS观测方法及数学模型 123

4.1 GPS定位的基本概念 123

4.2观测方程 129

4.3观测方程的线性化 136

4.4相位观测数据的组合处理 139

第5章GPS测码伪距动态定位计算 146

5.1经典导航定位算法 146

5.2观测卫星的几何精度衰减因子及最佳星座的选择 150

5.3线性化求解的导航算法 164

5.4应用卡尔曼滤波器的导航算法 168

5.5基于GPS的组合导航系统 173

第6章GPS系统偏差和误差分析 191

6.1偏差和误差分析 191

6.2用户等效距离误差（UERE） 193

6.3卫星的主要误差 194

6.4信号传播中的主要误差 197

6.5与接收设备有关的误差 212

6.6其他误差来源 215

6.7美国政府对GPS用户的限制性政策与用户的措施 218

第7章GPS增强系统 224

7.1概述 224

7.2差分GPS的主要类型 227

7.3码伪距多重差分算法 243

7.4 SCAT I差分格式 245

7.5差分GPS的误差分析 251

7.6停止执行SA政策对民用航空及差分GPS的影响 254

7.7 GPS的现代化及其实质 259

第8章GPS相对定位与姿态确定 264

8.1 GPS相对定位的概念和方法 264

8.2 GPS相对定位的原理 267

8.3 GPS相对定位的误差与精度分析 270

8.4 GPS确定姿态的原理和观测方程 272

8.5利用GPS确定姿态的方法和算法 275

8.6 GPS确定姿态的误差与误差分析 288

8.7 GPS相对定位与姿态确定在飞行器上的应用 293

第9章双静止卫星定位通信系统 305

9.1双静止卫星定位通信系统的组成和特点 306

9.2双静止卫星定位通信系统的工作原理 314

9.3双静止卫星定位系统的定位方法 324

9.4双静止卫星定位系统的定位误差分析 333

第10章 欧洲新一代卫星导航系统——GALILEO系统 337

10.1 GALILEO系统概述 338

10.2 GALILEO系统的总体结构和组成 341

10.3 GALILEO系统的信号 346

10.4 GALILEO系统导航服务的定义 348

10.5 GALILEO系统的特点及其与GPS系统的关系 354

10.6新技术在GALILEO系统建设过程中的应用 357

10.7 GALILEO系统未来应用分析 358

参考文献 361