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目 录 1

第一章绪论 1

§1-1惯性测量的特点及发展概况 1

§1-2惯性测量的定位概念及系统类别 4

§1-3惯性测量系统的主要部件 6

第二章基础知识 9

§2-1位置矢量及其坐标变换 9

§2-2速度、加速度、圆周运动 19

§2-3转动惯量、动量矩和动量矩定律 24

§2-4绝对运动、相对运动和牵联运动 26

§2-5加速度的测定——比力 29

§2-6舒拉摆原理 30

第三章惯性测量中的坐标系 33

§3-1惯性坐标系 33

§3-2地心地球坐标系 34

§3-3参心地球坐标系 40

§3-4站心地球坐标系 42

§3-5其他坐标系 44

§4-1概述 46

第四章陀螺仪 46

§4-2陀螺仪的基本特性 48

§4-3陀螺仪的表观运动 52

§1-4二自由度陀螺仪 53

§4-5单自由度陀螺仪 56

§4-6传感器和力矩器 61

§4-7陀螺仪的漂移模型 64

第五章加速度计 66

§5-1概述 66

§5-2液浮摆式加速度计 69

§5-3挠性加速度计 73

§5-4积分陀螺加速度计和静电加速度计 76

§5-5加速度计的数学模型 79

第六章惯性平台 82

§6-1概述 82

§6-2单轴稳定平台系统 84

§6-3单轴平台稳定回路的传递函数 87

§6-4三轴稳定平台 94

§6-5舒拉调谐平台 101

§7-1 引言 104

第七章惯性测量作业 104

§7-2惯性测量的准备工作 105

§7-3 CDU面板简介 106

§7-4惯性测量的观测过程 109

§7-5其他有关问题 113

第八章惯性测量系统的机械编排方程 121

§8-1 引言 121

§8-2指北方位惯测系统的基本原理 121

§8-3指北方位惯测系统的机械编排方程 127

§8-4自由方位惯测系统 134

§8-5空间稳定式惯测系统 139

§8-6捷联式惯测系统 142

第九章惯测系统的误差分析 152

§9-1惯测系统的误差源 152

§9-2ψ方程 161

§9-3指北方位系统的误差模型 164

§9-4状态方程的解 173

§9-5系统误差传播特性分析 181

§9-6系统设计中对元件提出的要求 187

§10-1概述 190

第十章惯性测量系统的初始对准 190

§10-2初始对准方程 191

§10-3系统的模拟快速整平和粗对准 192

§10-4系统的精对准 193

§10-5陀螺仪的测漂、定标及方位误差计算 200

§10-6其他对准方法简介 209

第十一章惯性测量数据处理方法 211

§11-1 引言 211

§11-2卡尔曼滤波公式的推导 213

§11-3卡尔曼滤波公式的讨论 218

§11-4卡尔曼滤波的应用示例 220

§11-5测后数据处理 227

第十二章卫导－惯性组合系统 234

§12-1 引言 234

§12-2全球定位系统（GPS） 234

§12-3卫导－惯性组合系统的工作原理 236

§12-4组合系统的定位误差 237

附录Ⅰ 拉普拉斯（Laplace）变换 242

附录Ⅱ 惯性测量英汉词汇对照表 249

主要参考文献 256