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目录第一章质点力学 1

§1.1质点运动学 1

一、参考系和坐标系二、运动学方程和轨道三、位移、速度和加速度四、速度、加速度的分量表示§1.2质点运动定律 16

一、牛顿运动定律二、质点的运动微分方程及其解§1.3动量和角动量 28

一、动量、动量定理及动量守恒定律二、角动量角动量定理及角动量守恒定律§1.4动能定理和机械能守恒定律 33

一、质点的动能定理二、保守力和势能三、机械能守恒定律四、等势面五、势能曲线§1.5有心运动 42

一、有心运动的一般特性二、运动微分方程和轨道微分方程三、有效势能 四、开普勒定律和万有引力定律五、平方反比引力作用下的运动轨道六、三种宇宙速度七、卢瑟福散射习题 64

第二章 质点系力学 70

§2.1动量定理 71

一、动量定理三、质心运动定理三、动量守恒定律§ 2.2角动量定理 76

一、质点系相对于固定点的角动量定理二、角动量守恒定律三、相对于质心的角动量定理§2.3动能定理 83

一、动能定理二、机械能守恒定律三、相对于质心的动能定理§2.4二体问题与散射 89

一、二体问题二、弹性散射§2.5变质量系的运动 97

习题 101

第三章 刚体力学 105

§3.1刚体运动的分析 105

一、确定刚体位置的独立参量二、刚体运动的分解三、刚体运动的分类§3.2作用在刚体上的力系的约化 109

一、力系约化的主要依据二、力偶系的约化三、空间共点力系的约化 四、空间平行力系的约化五、空间一般力系的约化§3.3刚体的平衡方程与动力学方程 117

一、刚体的平衡条件和平衡方程 二、摩擦角和自锁现象三、刚体运动的动力学方程§3.4刚体的平移和定轴转动 127

一、刚体的平移二、定轴转动§3.5刚体的平面平行运动 140

一、平面平行运动运动学二、平面平行运动动力学§3.6刚体定点转动的运动分析 152

一、角速度矢量二、欧拉角 欧拉运动学方程三、刚体定点转动的运动分析§3.7惯量张量和惯量主轴 159

一、刚体的角动量 二、刚体的转动动能三、惯量张量和惯量椭球 四、惯量主轴及其求法§3.8欧拉动力学方程和欧拉陀螺 170

一、欧拉动力学方程二、欧拉陀螺§3.拉格朗日陀螺 176

一、重力作用下轴对称刚体的定点转动（拉格朗日陀螺） 二、地球自转轴的旋进周期（岁差现象）习题 187

第四章相对运动 195

§4.1运动学的相对性 195

一、平移参考系二、转动参考系三、运动学的相对性§4.2非惯性系动力学 204

一、平移参考系二、转动参考系§4.3地球自转所产生的影响 210

一、重力随着纬度的变化二、自由落体的偏东§4.4传科摆 216

习题 218

第五章分析力学 221

§5.1变分法和欧拉方程 222

一、变分法二、导数与变分的交换法则三、欧拉方程§5.2虚功原理 227

一、约束及其分类二、广义坐标三、虚功原理§5.3达朗贝尔原理和哈密顿原理 233

一、动力学的虚功原理二、达朗贝尔原理三、哈密顿原理§ 5.4拉格朗日方程 239

一、保守系的格拉朗日方程二、非保守系的拉格朗日方程三、循环积分和能量积分§5.5正则方程 255

一、正则方程二、相图简介三、泊松括号§5.6正则变换 260

一、正则变换及其条件二、正则变换的形式及规律三、正则变换的证明方法§5.7哈密顿－雅可比方程 270

一、哈密顿－雅可比方程二、哈密顿特性函数习题 277

习题答案 284