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目 录 1

绪论………………………………………………………………iii第一章质点力学 1

§1.1质点运动的描述和分析 1

§1.2质点运动的微分方程 17

§1.3质点的直线振动 32

§1.4质点动力学基本定理 41

*§1.5质点在有心力作用下的运动 54

第一章习题 67

第二章静力学 74

§ 2.1静力学的基本概念与公理 74

§2.2物体受力分析 82

§ 2.3力系的化简与平衡方程 87

第二章习题 104

第三章 质点系动力学 117

§3.1质点系动量定理 117

§3.2质点系动量矩定理 125

§3.3相对于质心的动量矩定理 129

§ 3.4质点系动能定理 131

§3.5相对于质心的动能定理 136

*§3.6二体问题简介 140

*§3.7变质量物体的运动 143

*§ 3.8碰撞 147

第三章习题 159

第四章刚体力学 167

§4.1刚体的运动 167

§4.2刚体的平动和定轴转动 169

§4.3刚体的平面平行运动（平面运动） 180

*§4.4刚体的定点运动 194

*§4.5刚体的一般运动 217

第四章习题 219

第五章相对运动 233

§5.1相对运动的速度合成公式 233

§5.2相对运动的加速度合成公式 237

§5.3质点在非惯性系中运动的微分方程 240

§5.4地球自转对物体运动的影响 242

第五章习题 248

第六章分析力学 252

§6.1约束和位移 253

§ 6.2虚功原理 258

§ 6.3广义坐标下的虚功原理 264

§ 6.4拉格朗日方程 268

§6.5能量积分和循环积分 278

*§6.6系统微振动简介 284

§6.7 哈密顿原理与正则方程 292

*§6.8非完整系统的拉格朗日方程 300

第六章 习题 303