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目录 1

第一章　绪论 1

§1　一般研究概况 1

§2　反馈线性化 2

§3　微分几何方法 4

§4　逆系统方法 6

§5　本书内容安排 8

第二章　非线性模型的表示和建立 11

§1 引言 11

§2　机理建模 12

§3　统计建模 15

§4　不同模型间的转换 16

第三章　逆系统方法概述 19

§1 引言 19

§2　系统的逆 20

§3　逆系统方法原理 27

§4　伪线性系统的综合（Ⅰ） 32

§5　伪线性系统的综合（Ⅱ） 41

§6　一类多变量系统的综合（Ⅰ） 44

§7　一类多变量系统的综合（Ⅱ） 48

§8　一类离散系统的综合 52

§9　一类分布参数系统的综合 55

§10　小结 58

§1 引言 59

第四章　非线性系统的逆 59

§2　定义和记号 60

§3　单变量系统的逆 62

§4　多变量系统的函数可控性 69

§5　多变量系统的可逆性 88

第五章　多变量非线性控制 95

§1 引言 95

§2　解耦理论 95

§3　伪线性系统动态综合 108

§4　镇定理论 113

§5　输出轨迹控制 121

§1 引言 124

第六章　状态观测理论 124

§2　规范型观测器设计 125

§3　小误差观测器设计 140

§4　指数收敛观测器的一般理论 152

第七章　逆系统方法的应用 160

§1　在系统动态综合中的应用 160

§2　逆系统在机械手轨迹控制中的应用 172

§3　四容液位控制系统的实验研究 176

第八章　结论与展望 181

§1　主要结论 181

§2　进一步的发展方向 183

参考文献 187