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目录 1

引论 1

第1章 平面机构和机械手 5

1·1 引言 5

1·2 平面三角形的公式 5

1·3 平面四边形的封闭方程 7

1·4 平面五边形和六边形的封闭方程 11

1·5 平面运动链的位置分析 20

1·6 平面机构和机械手的元素 21

1·7 单环平面机构的描述和分析 22

1·7·1 4R平面机构分析 23

1·7·2 RRRP和RRPR机构分析 25

1·7·3 RRPP和RPPR机构分析 30

1·7·4 RPRP机构分析 33

1·7·5 速度和加速度分析 35

1·8 机械手 35

1·8·1 机械手的手位分析—Ⅰ 36

1·8·2 控制策略 37

1·8·3 机械手的手位分析一Ⅱ 38

1·8·4 机械手的速度与加速度分析 38

1·9 齿轮五杆机构的位移分析 38

1·9·1 一般5R齿轮连杆机构分析 42

1·9·2 摆线曲柄机构分析 44

1·9·3 简单5R齿轮连杆机构分析 46

1·10 4R-P齿轮连杆机构分析 46

1·10·1 RRPRR齿轮连杆机构分析 47

1·10·2 RPRRR齿轮连杆机构分析 49

1·11 RPPRR齿轮连杆机构分析 52

1·12 4R,3R-P和2R-2P机械手分析 53

第2章 球面和空间多边形理论 56

2·1 引言 56

2·2 球面三角学 57

2·3 球面和极三角形公式 63

2·4 球面n边形封闭方程 66

2·4·1 球面n边形补充公式 70

2·4·2 球面n边形半角定理 84

2·5 球面n边形极封闭方程 85

2·6 空间n边形封闭方程 89

2·7 对偶数和对偶角 107

2·8 空间n边形的对偶角方程 109

2·8·1 空间三角形次级余弦定理 111

2·8·2 空间四边形次级余弦定理 111

2·8·3 空间五边形次级余弦定理 112

2·8·4 空间六边形次级余弦定理 114

2·8·5 空间七边形次级余弦定理 115

2·8·6 空间n边形次级半角定理 117

第3章 机构和机械手 119

3·1 引言 119

3·2 机构和机械手的元素 119

3·3 单环机构和开式链能动度判别准则 127

3·4 单环空间机构的描述 132

3·5 空间机构的位移、速度和加速度分析 136

3·6 机械手 138

3·7 机械手的手位分析—Ⅰ 139

3·8 控制策略 143

3·9 机械手的手位分析—Ⅱ 144

3·10 机械手的速度和回速度分析 145

第4章 球面机构和机械手 149

4·1 球面机构和机械手的元素 149

4·2 球面4R机构分析 150

4·3 速度和加速度分析 153

4·4 球面3R机械手分析 153

4·5 球面齿轮五杆机构的位移分析 155

4·5·1 一般球面5R齿轮连杆机构分析 159

4·5·2 摆线曲柄机构的球面等效机构分析 161

4·5·3 简式球面5R齿轮连杆机构分析 163

4·6 球面4R机械手分析 163

第5章 第（1）组机构的位移分析 164

5·1 引言 164

5·2 空间四杆RCCC（1）机构分析 169

5·3 空间五杆2R-P-2C（1）机构分析 171

5·3·1 RCPCR（1）,RCPRC（1）和RRPCC（1）机构分析 174

5·3·2 RRCPC（1）和RCRPC（1）机构分析 176

5·3·3 RPCCR（1）和RPRCC（1）机构分析 179

5·3·4 RPCRC（1）机构分析 181

5·4 空间六杆3R-2P-C（1）机构分析 183

5·4·1 RPCPRR（1），RPRPCR（1）和RPRPRC（1）机构分析 188

5·4·2 RRPRPC（1）机构分析 192

5·4·3 RCPPRR（1）和RRPPRC（1）机构分析 193

5·4·4 RRRPPC（1）和RCRPPR（1）机构分析 196

5·4·5 RPPCRR（1）和RPPRRC（1）机构分析 198

5·4·6 RPRCPR（1）机构分析 200

5·4·7 RPRRPC（1）机构分析 202

5·5 空间七杆4R-3P（1）机构分析 203

5·5·1 RRPPPRR（1）机构分析 203

5·5·2 RPPPRRR（1）机构分析 209

5·5·3 RPRPPRR（1）机构分析 211

5·5·4 RRPRPPR（1）机构分析 213

5·5·5 RPPRRPR（1）机构分析 214

5·5·6 RPRPRPR（1）机构分析 217

6·1 引言 219

第6章 空间五杆3R-2C（2）机构和2R-P-2C（1）曲柄滑块机构的位移分析 219

6·2 RCRCR（2）机构分析 221

6·3 RCRCP（1）机构分析 226

6·4 RRCRC（2）机构分析 227

6·5 RCRRC（2）机构分析 231

6·6 RCCRR（2）机构分析 233

6·7 RCCRP（1）机构分析 238

6·8 RRRCC（2）机构分析 239

7·1 引言 242

分析 242

第7章 空间六杆4R-P-C（2）机构和3R-2P-C（1）曲柄滑块机构的位移 242

7·2 RRRPCR（2）机构分析 243

7·3 RRRPCP（1）机构分析 248

7·4 RRRRPC（2）机构分析 249

7·5 RRCPRR（2）机构分析 251

7·6 RRCPRP（1）机构分析 255

7·7 RPCRRR（2）机构分析 256

7·8 RPCRRP（1）机构分析 260

7·9 RCRPRR（2）机构分析 260

7·10 RCRPRP（1）机构分析 265

7·11 RPRCRR（2）机构分析 267

7·12 RPRCRP（1）机构分析 270

7·13 RPRRRC（2）机构分析 270

7·14 RRRPRC（2）机构分析 274

7·15 RCRRPR（2）机构分析 278

7·16 RCRRPP（1）机构分析 285

7·17 RRPRRC（2）机构分析 285

第8章 空间七杆5R-2P（2）机构和4R-3P（1）曲柄滑块机构的位移分析 291

8·1 引言 291

8·2 RPPRRRR（2）机构分析 292

8·3 RPPRRRP（1）机构分析 299

8·4 RRRPPRR（2）机构分析 299

8·5 RRRPPRP（1）机构分析 301

8·6 RPRRRPR（2）机构分析 306

8·7 RPRRRPP（1）机构分析 317

8·8 RPRRPRR（2）机构分析 317

8·10 RPRPRRR（2）机构分析 327

8·9 RPRRPRP（1）机构分析 327

8·11 RPRPRRP（1）机构分析 334

第9章 空间六杆5R-C（3）机构和4R-C-P（2）曲柄滑块机构的位移分析 336

9·1 引言 336

9·2 RCRRRR（3）机构分析 339

9·3 RCRRRP（2）机构分析 348

9·4 RRRCRR（3）机构分析 350

9·5 RRRCRP（2）机构分析 364

10·1 引言 366

第10章 空间7R（4）机构的位移分析 366

10·2 RRRR-R-RR机构分析 367

10·3 RRR-R-RRR机构分析 373

10·4 广义拖拉克塔联轴器分析 378

10·5 RRRRRRR机构分析 381

10·6 RRRRRRR机构分析 387

10·7 RRRSR和RRSRR机构分析 397

10·8 广义克里门斯同步联轴器分析 399

10·9 RSSR机构分析 401

参考文献 407