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绪论 1

第一章 自动控制系统的基本概念 5

第一节 开环控制与闭环控制 5

第二节 自动控制系统的分类 8

第三节 对自动控制系统的基本要求 10

第四节 自动控制理论概要 10

习题 12

第二章 控制系统的数学模型 13

第一节 系统微分方程式的列写与非线性方程的线性化 13

第二节 拉普拉斯变换与反变换 15

第三节 传递函数 19

第四节 控制系统的结构图 25

第五节 自动控制系统的的传递函数 34

第六节 控制系统数学模型建立实例 35

习题 40

第三章 自动控制系统的动态性能分析 44

第一节 线性系统时间响应的性能指标 44

第二节 二阶系统的时域响应 46

第三节 高阶系统的时域响应 56

习题 59

第四章 频率特性 62

第一节 频率特性的基本概念 62

第二节 典型环节的频率特性 66

第三节 开环系统的频率特性 73

第四节 闭环频率特性 81

习题 85

第五章 自动控制系统的稳定性分析 87

第一节 系统稳定性概念 87

第二节 代数稳定判据 88

第三节 奈氏稳定判据 95

第四节 对数频率稳定判据及系统的相对稳定性 100

习题 104

第六章 控制系统的稳态性能分析 107

第一节 稳态误差的概念 107

第二节 稳态误差的计算 108

第三节 减小或消除系统稳态误差的措施 115

习题 121

第七章 单闭环直流调速系统 124

第一节 调速系统的基本概念 124

第二节 转速负反馈单闭环有静差直流调速系统 128

第三节 电压负反馈直流调速系统 134

第四节 带电流截止环节的单闭环调速系统 137

第五节 单闭环无静差调速系统 141

习题 145

第八章 多闭环自动调速系统 147

第一节 最佳过渡过程的基本概念 147

第二节 转速、电流双闭环调速系统 149

第三节 电势与电流双闭环调速系统 153

第四节 电流自适应调节器 156

第五节 带有励磁控制的调速系统 158

习题 160

第九章 位置随动系统 161

第一节 位置随动系统概述 161

第二节 位置随动系统的典型部件 164

第三节 位置随动系统实例分析 172

习题 180

第十章 控制系统设计与校正 181

第一节 概述 181

第二节 串联超前校正 183

第三节 串联迟后校正 185

第四节 串联迟后-超前校正 188

第五节 按期望特性进行串联校正 191

第六节 反馈校正 193

第七节 双闭环调速系统调节器的工程设计 197

习题 211

第十一章 自动控制系统的分析与调试 214

第一节 自动控制系统的分析方法 214

第二节 自动控制系统调试的一般问题 220

第三节 自动控制系统的单元调试 221

第四节 自动控制系统的系统调试 227

习题 229

参考文献 230