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第1章 绪论 1

1.1弹性连杆机构的研究概况 1

1.2弹性连杆机构非线性振动的研究概况 2

1.3含复合材料构件的弹性连杆机构的振动研究进展 3

1.4弹性连杆机构在机电耦合作用下的非线性振动性能研究进展 4

第2章 连杆机构的振动方程 7

2.1电动机单元 8

2.1.1三相交流电动机单元 8

2.1.2伺服电动机单元 13

2.1.3直流电动机单元 18

2.1.4电动机单元的运动微分方程 20

2.2金属材料梁单元 20

2.2.1位移模式 20

2.2.2梁单元动能 21

2.2.3梁单元势能 22

2.2.4梁单元的运动微分方程 22

2.3三维编织复合材料梁单元 23

2.3.1单元位移模式 23

2.3.2单元动能 24

2.3.3单元势能 25

2.3.4单元阻尼模型 27

2.3.5梁单元的运动微分方程 28

2.4对称叠层复合材料梁单元 29

2.4.1位移模式 29

2.4.2单元动能 30

2.4.3单元势能 30

2.4.4单元阻尼模型 33

2.4.5梁单元的运动微分方程 34

2.5连杆机构振动方程 35

2.5.1弹性四连杆机构的振动方程 35

2.5.2电动机-弹性四连杆机构系统振动方程 42

2.5.3混合驱动五杆机构系统动力学模型 45

第3章 连杆机构系统非线性振动分析 50

3.1系统的自激惯性力分析 50

3.1.1连杆机构运动分析 50

3.1.2连杆机构系统的刚体加速度 54

3.1.3系统的自激惯性力 57

3.2系统的参激振动机理 61

3.2.1四连杆机构系统的参激振动机理 61

3.2.2五连杆机构系统的参激振动机理 62

3.3参激振动的耦合研究 63

3.3.1四连杆机构系统参激振动的耦合 63

3.3.2五连杆机构系统参激振动的耦合 67

3.4共振分析 69

3.4.1电动机-四连杆机构系统共振分析 69

3.4.2混合驱动五杆机构系统共振分析 85

第4章 连杆机构的运动稳定性 105

4.1主共振的运动稳定性分析 105

4.1.1电动机-四连杆机构主共振的运动稳定性分析 105

4.1.2混合驱动五连杆机构主共振的运动稳定性分析 106

4.2次谐共振的运动稳定性分析 107

4.2.1电动机-四连杆机构次谐共振的运动稳定性分析 107

4.2.2混合驱动五连杆机构次谐共振的运动稳定性分析 108

4.3超谐共振的运动稳定性分析 110

4.3.1电动机-四连杆机构超谐共振的运动稳定性分析 110

4.3.2混合驱动五连杆机构超谐共振的运动稳定性分析 111

4.4组合共振的运动稳定性分析 112

4.4.1电动机-四连杆机构组合共振的运动稳定性分析 112

4.4.2混合驱动五连杆机构组合共振的运动稳定性分析 113

4.5多重共振的运动稳定性分析 114

第5章 振动响应的仿真计算 116

5.1利用迭代式模态叠加多尺度法的求解过程 116

5.1.1迭代式模态叠加多尺度法的定义 116

5.1.2四连杆机构系统动态方程一次近似解的计算 117

5.1.3四连杆机构系统稳态弹性运动精确解的计算 117

5.2利用多尺度-Newmark法的求解过程 120

5.2.1多尺度-Newmark法的定义 120

5.2.2五连杆机构系统动态方程一次近似求解 120

5.2.3五连杆机构系统动态方程稳态解 120

5.3实例分析 121

5.3.1含金属构件的四连杆系统 121

5.3.2含叠层复合材料构件的弹性四杆机构系统 124

5.3.3弹性五连杆机构系统响应仿真计算 129

参考文献 136