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第1章 工业机器人概述 1

1.1简介 1

1.2机器人的基本原理 3

1.3机器人中几个重要的概念 4

第2章 多关节机器人的结构 23

2.1概述 23

2.2腕部的结构 27

2.3手腕部的关节结构 33

2.4手臂的结构 40

2.5旋转轴S的结构 48

2.6底座 50

第3章 谐波减速器与RV减速器 53

3.1概述 53

3.2渐开线圆柱齿轮行星轮系 54

3.3谐波减速器 60

3.4摆线针轮行星传动 63

3.5 RV减速器 73

第4章 交流伺服系统 82

4.1概述 82

4.2三环系统 84

4.3三相交流永磁电动机 94

4.4交流永磁伺服电动机数学模型 98

4.5交流永磁伺服电动机的矢量控制 104

4.6交流永磁电动机数学模型及矢量控制的总结 109

4.7交流永磁电动机的驱动系统 112

4.8交流永磁电动机在工业机器人上的应用 128

第5章 工业机器人中控制器及软件剖析 142

5.1概述 142

5.2控制器的硬件结构 146

5.3控制器的信号系统及电源 158

5.4控制器中的控制软件 165

5.5本章总结 189

第6章 机器人的运动学与动力学 192

6.1概述 192

6.2位置与姿态描述和空间变换 192

6.3机器人运动学 200

6.4机器人的雅可比矩阵 212

6.5机器人动力学 220

第7章 工业机器人的维修 239

7.1概述 239

7.2交流永磁电动机的维修 240

7.3伺服驱动器的维修 242

7.4控制器的维修 244

7.5机器人的本体及电缆的维修 246

7.6减速机的维修方法 248

7.7本章总结 251

参考文献 256

后记 257