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第一章 绪论 1

第一节 引言 1

第二节 开环控制系统和闭环控制系统 2

第三节 自动控制系统的构成 4

第四节 自动控制系统分类 6

第五节 对自动控制系统的基本要求 8

习题 9

第二章 控制系统数学模型 12

第一节 微分方程 12

第二节 非线性微分方程线性化 16

第三节 传递函数 18

第四节 典型环节及其传递函数 20

第五节 动态结构图 24

第六节 用梅逊公式求传递函数 33

第七节 自动控制系统的传递函数 34

习题 36

第三章 时域分析法 40

第一节 典型输入信号 40

第二节 系统的时域性能指标 42

第三节 控制系统的稳定性 43

第四节 一阶系统时域分析 50

第五节 二阶系统时域分析 52

第六节 高阶系统分析 62

第七节 控制系统的稳态误差分析 63

第八节 改善系统性能的措施 69

第九节 利用MATLAB进行时域分析 72

习题 74

第四章 根轨迹法 79

第一节 根轨迹的基本概念 79

第二节 根轨迹方程 80

第三节 绘制根轨迹的基本法则 83

第四节 控制系统根轨迹分析 94

第五节 应用根轨迹解决工程问题 102

第六节 广义根轨迹 106

第七节 利用MATLAB进行根轨迹分析 111

习题 113

第五章 频域分析法 116

第一节 频率特性的基本概念 116

第二节 频率特性的表示方法 118

第三节 典型环节的频率特性 121

第四节 系统开环频率特性 129

第五节 奈奎斯特稳定性判据和波德判据 135

第六节 稳定裕度 143

第七节 闭环频率特性 146

第八节 开环频率特性和系统阶跃响应的关系 154

第九节 利用MATLAB绘制奈奎斯特图和波德图 157

习题 159

第六章 控制系统的设计与校正 165

第一节 系统设计与校正的基本概念 165

第二节 串联校正 168

第三节 反馈校正 184

第四节 复合控制和前馈（顺馈）校正 187

第五节 控制系统的实验及传递函数估算 190

习题 194

第七章 非线性控制系统 197

第一节 非线性系统的基本概念 197

第二节 非线性系统的特性 198

第三节 非线性特性的描述函数 201

第四节 描述函数分析法 216

第五节 相平面分析法 223

习题 236

第八章 采样控制系统 238

第一节 采样系统的基本概念 238

第二节 采样过程及采样定理 241

第三节 信号保持器 244

第四节 Z变换 247

第五节 采样系统的数学模型 256

第六节 采样控制系统的分析 266

习题 278

附录 拉普拉斯变换 283

考试样题及答案A 291

考试样题及答案B 298

参考文献 306