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第1章 自动控制概论 1

1.1 引言 2

1.2 控制系统的基本组成 5

本章小结 9

习题 9

第2章 控制系统数学模型 11

2.1 引言 12

2.2 微分方程模型建立 12

2.3 非线性系统的线性化 16

2.4 拉氏变换及反变换 19

2.5 传递函数模型 24

2.6 典型环节的传递函数 26

2.7 方框图表示及化简 32

2.8 建模实例分析 39

本章小结 44

习题 44

第3章 线性系统的时域分析法 48

3.1 引言 49

3.2 一阶系统的时间响应分析 51

3.3 二阶系统的时间响应分析 51

3.4 动态性能指标 53

3.5 高阶系统的时间响应分析 59

3.6 误差分析与计算 61

本章小结 68

习题 68

第4章 线性系统的频率特性分析 71

4.1 引言 72

4.2 频率特性的极坐标图 76

4.3 频率特性的对数坐标图 81

4.4 闭环系统频率特性 91

4.5 频率特性的性能指标 93

本章小结 94

习题 94

第5章 线性系统的稳定性分析 96

5.1 引言 97

5.2 Routh（劳斯）稳定性判据 99

5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 103

5.4 稳定裕度 108

本章小结 111

习题 111

第6章 系统的性能指标与校正 113

6.1 引言 114

6.2 系统校正 115

6.3 串联校正 117

6.4 反馈校正 120

6.5 顺馈校正 122

本章小结 124

习题 124

第7章 非线性控制系统 125

7.1 引言 126

7.2 描述函数法 130

7.3 相平面分析法 140

本章小结 147

习题 147

第8章 线性离散控制系统 149

8.1 引言 150

8.2 A/D与D/A 151

8.3 Z变换和Z反变换 152

8.4 线性离散系统的传递函数 156

8.5 离散系统的z域分析 159

8.6 离散系统的校正和设计 163

本章小结 168

习题 169

参考文献 170