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第一章 绪论 1

1.1机器人的发展概况 1

1.2工业机器人系统 4

1.3工业机器人的主要应用领域 23

1.4工业机器人的特性参数 32

第二章 机器人机构 41

2.1空间机构自由度计算 41

2.2工业机器人的自由度配置 59

2.3机器人的手臂机构 63

2.4机器人的腕部机构 70

2.5机器人的手部机构 73

2.6机器人关节的驱动与传动机构 77

2.7行走机构 92

第三章 空间位姿的描述与变换 108

3.1齐次坐标 108

3.2齐次变换 111

3.3齐次变换的合成 120

3.4等效旋转变换 128

第四章 机器人机构运动学 134

4.1机器人的手部位姿 134

4.2 D—H变换矩阵 142

4.3正向运动学方程 148

4.4几个逆运动学通用公式 162

4.5逆运动学方程的解 170

4.6逆运动学解的优化 198

第五章 机器人机构的雅可比矩阵 202

5.1微分变换 202

5.2机器人机构雅可比矩阵的建立 218

5.3速度分析中的雅可比矩阵 228

5.4静力分析中的雅可比矩阵 237

5.5雅可比矩阵的对偶性 252

第六章 机器人机构的工作空间 257

6.1工作空间的描述 257

6.2工作空间的边界曲线方程 266

第七章 机器人机构轨迹规划 281

7.1轨迹规划的一般问题 281

7.2关节空间的轨迹规划 283

7.3直角坐标空间的轨迹规划 295

7.4轨迹生成的旋量方法 304

第八章 机器人机构动力学 318

8.1牛顿-欧拉方法 319

8.2拉格朗日方法 339

8.3凯恩方法 373

8.4凯恩方法在机器人动力学中的应用 395

8.5动力学方程的等价性 429

第九章 机器人机构运动弹性动力学 439

9.1引言 439

9.2机器人构件的有限元方程 442

9.3机器人机构弹性动力学一般方程 449

9.4弹性动力学方程的坐标缩减 460

9.5机器人机构弹性动力分析 466

第十章 机器人机构综合与优化 474

10.1机器人机构的型综合 474

10.2机器人机构尺寸综合 490

10.3机器人机构的动力学优化设计 500

参考文献 511