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第1章 绪论 1

1.1 卫星导航的发展历史和现状 1

1.2 卫星导航的作用和特点 8

1.3 卫星导航的应用 10

第2章 卫星导航基础 13

2.1 卫星导航系统常用坐标系 13

2.2 卫星轨道及卫星在轨运动 18

2.3 卫星导航时间基础 24

2.4 伪随机噪声码 29

2.5 通信调制技术 39

2.6 通信中的编码和译码 45

第3章 GPS卫星导航系统 49

3.1 系统构成 49

3.2 卫星信号 55

3.3 导航电文 62

3.4 GPS现代化 74

第4章 GPS接收机工作原理 78

4.1 接收机体系结构 78

4.2 射频前端 80

4.3 基带输入信号质量 81

4.4 信号捕获 82

4.5 GPS信号跟踪 87

4.6 GPS跟踪环抗干扰性能 97

4.7 导航电文输出 108

第5章 卫星定位基本方法 111

5.1 卫星定位方法的分类 111

5.2 卫星定位基本观测量 112

5.3 伪距法定位 118

5.4 精密单点定位 126

5.5 多普勒法定位 128

5.6 干涉法定位 130

5.7 接收机速度测量 131

第6章 卫星导航系统误差分析 134

6.1 卫星导航的误差来源 134

6.2 卫星导航系统误差的抑制 142

6.3 卫星导航系统定位精度描述方法 149

第7章 差分定位方法 152

7.1 测码伪距差分定位 152

7.2 载波相位平滑伪距 154

7.3 载波相位差分定位 157

7.4 整周模糊度求解 165

7.5 区域差分定位系统 177

7.6 差分数据通信与电文格式 182

第8章 GLONASS卫星导航系统 187

8.1 系统构成 187

8.2 卫星信号 191

8.3 导航电文 193

8.4 GLONASS现状与发展 199

第9章 Galileo卫星导航系统 203

9.1 系统构成 203

9.2 系统服务 208

9.3 卫星信号 212

9.4 导航电文 223

9.5 Galileo坐标系统与时间系统 227

9.6 Galileo系统的特点 229

9.7 Galileo系统未来应用分析 229

第10章 北斗卫星导航系统 231

10.1 BeidouⅠ系统构成 231

10.2 BeidouⅠ卫星信号 233

10.3 BeidouⅠ工作原理 234

10.4 COMPASS卫星导航系统 238

10.5 卫星导航系统的兼容性与互操作性 243

第11章 卫星导航增强系统 247

11.1 航空导航需求 247

11.2 星基增强系统（SBAS） 253

11.3 陆基增强系统（GBAS） 267

11.4 机载增强系统（ABAS） 273

11.5 GNSS完好性监测技术 273

第12章 船用惯性导航系统与GPS的组合 281

12.1 概述 281

12.2 船用惯性导航系统 283

12.3 卡尔曼（Kalman）滤波器 286

12.4 GPS/INS组合系统 291

12.5 双差分GPS/INS组合导航系统的设计 294

12.6 推算船位与GPS的组合 297

第13章 GPS/MIMU在姿态测量中的应用 302

13.1 微惯性航姿系统定姿的方法 302

13.2 捷联惯性导航系统的工作原理 303

13.3 GPS/MIMU组合方案 308

13.4 卡尔曼滤波器设计 308

13.5 姿态测量性能评估 314

第14章 AGPS定位技术 318

14.1 位置服务中的导航定位 318

14.2 室内GPS信号的特点 320

14.3 AGPS定位基本原理 323

14.4 AGPS信号捕获 325

14.5 AGPS定位技术的特点 334

附录 336

A.1 常用坐标系转换 336

A.2 空间直角坐标系转换 336

A.3 空间直角坐标系与大地坐标系 337

A.4 高斯投影坐标 338

参考文献 340