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第一章 自动控制系统的基本概念 1

1.1概述 1

1.2闭环控制和开环控制 2

1.3对自动控制系统性能的要求 7

1.4自动控制系统的典型输入信号 8

第二章 自动控制系统的数学模型 13

2.1自动控制系统微分方程的建立 13

2.2非线性特性的线性化 15

2.3传递函数 17

2.4典型环节及其传递函数 20

2.5控制系统的方块图 28

2.6信号流图 34

2.7自动控制的数学基础——拉氏变换 37

第三章 时域分析法 47

3.1自动控制系统暂态响应的性能指标 47

3.2一阶、二阶系统的单位阶跃响应 49

3.3高阶系统的时域分析 57

3.4自动控制系统的稳定性 60

3.5自动控制系统的稳态误差 66

3.6用计算机求解系统的暂态响应 70

第四章 根轨迹法 78

4.1自动控制系统的根轨迹 78

4.2根轨迹绘制规则 81

4.3零度根轨迹 92

4.4控制系统的根轨迹分析 94

第五章 频率响应分析法 99

5.1频率特性 99

5.2典型环节的频率特性 103

5.3开环频率特性的绘制 110

5.4奈奎斯特稳定判据 115

5.5用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性 122

5.6开环对数频率特性与时域响应的关系 125

第六章 自动控制系统的校正 132

6.1系统校正的基本概念 132

6.2串联超前校正 135

6.3串联滞后校正 143

6.4串联滞后-超前校正 150

6.5反馈校正 155

第七章 非线性系统的描述函数分析 159

7.1非线性控制系统 159

7.2描述函数 163

7.3非线性系统的描述函数分析 171

第八章 离散控制系统 179

8.1概述 179

8.2 Z变换 181

8.3用Z变换解差分方程 187

8.4脉冲传递函数 188

8.5 z平面内的稳定性分析 196

8.6离散系统的暂态和稳态分析 199

参考文献 212