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第一章 绪论 1

1.1　计算机控制系统概述 1

1.2　计算机控制系统的构成 2

1.3　计算机控制系统的分类及其功能特点 4

第二章 离散系统分析数学基础 7

2.1　采样信号与采样定理 7

2.2　采样信号的恢复 11

2.3　采样信号的Z变换 14

2.4　Z变换的基本定理 18

2.5　Z反变换 21

2.6　用Z变换解线性差分方程 24

第三章　计算机控制系统的数学描述和分析方法3.1　脉冲传递函数 30

3.2　闭环系统的脉冲传递函数 33

3.3　采样系统的动态分析 37

3.4　离散系统稳定性及稳定条件 40

3.5　计算机控制系统的稳态误差 44

第四章　数字控制器的设计方法 51

4.1　概述 51

4.2　数字PID控制基本算法 51

4.3　数字PID算法积分项的改进 55

4.4　PID控制的微分项的改进 57

4.5　数字PID控制器参数的整定 60

4.6　最少拍数字控制系统的设计 64

4.7　最少拍设计中典型输入对φe（Z）的限制 68

4.8　最少拍设计对M（Z）和φe（Z）的约束——原则 72

4.9　最少拍无纹波系统设计 77

第五章 状态空间分析及数字控制器的设计5.1　状态空间与状态方程 85

5.2　线性定常离散系统的状态方程描述 87

5.3　离散系统状态方程的解 92

5.4　离散系统状态方程与脉冲传递函数 97

5.5　能控性与能观测性 100

5.6　坐标变换与标准型 105

5.7　状态反馈极点配置控制系统的设计 110

5.8　状态观测器的设计 119

5.9　具有状态观测器的极点配置 124

第六章　过程输入输出通道 131

6.1　过程输入输出通道的控制方式 131

6.2　模拟量输入通道 133

6.3　数／模转换及模膨转换技术 145

6.4　集成A/D转换器及与CPU的接口 154

6.5　模拟量输出通道 167

6.6　开关量（数字量）输入通道 178

6.7　开关量输出通道 185

6.8　过程通道的抗干扰措施 188

第七章　计算机控制系统设计举例 197

7.1　微型计算机控制系统设计的基本要求 197

7.2　微型计算机控制系统设计的一般步骤 197

7.3　微机控制系统设计举例 200

7.4　橡胶硫化单片机控制系统 205