并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究pdf电子书版本下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
种子下载[BT下载速度快] 温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页 直链下载[便捷但速度慢]   [在线试读本书]   [在线获取解压码]

并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

1绪论 1

1.1研究背景 1

1.2双足机器人研究现状 2

1.3并联机构的研究难点 11

2三自由度（2R1T）对称并联机构构型分析 18

2.1引言 18

2.2 2R1T对称并联机构构型综合 19

2.3 2R1T对称并联机构瞬态运动学分析 30

2.4本章小结 37

3并联式仿生机械腿运动学分析 38

3.1引言 38

3.2拓扑结构描述 38

3.3运动学位姿逆解分析 40

3.4运动学位姿正解分析 44

3.5运动学速度逆解分析 47

3.6运动学速度正解分析 49

3.7机构速度Jacobi矩阵分析 51

3.8运动学位姿数值解分析 52

3.9动平台速度与加速度分析 55

3.10支链速度与加速度分析 58

3.11末端执行杆件运动学分析 59

3.12数值仿真 62

3.13本章小结 74

4并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析 75

4.1引言 75

4.2奇异位形拓扑分析描述 75

4.3静力学分析 76

4.4高秩奇异位形分析 81

4.5本章小结 103

5并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析 105

5.1引言 105

5.2误差建模分析 106

5.3末端杆件位姿影响因素分析 112

5.4灵敏度分析 119

5.5运动学参数标定 123

5.6本章小结 131

6并联式仿生机械腿运动空间优化分析 133

6.1引言 133

6.2驱动杆干涉分析 133

6.3运动空间分析 135

6.4运动性能分析 143

6.5本章小结 161

7并联式仿生机械腿试制及测试 163

7.1并联式仿生机械腿机械结构设计 163

7.2并联式仿生机械腿控制系统设计 167

7.3并联式仿生机械腿实验 170

7.4实验系统改进意见 182

7.5本章小结 183

8全文总结 184

附录 189

A.1动平台坐标原点O′角加速度表达式 189

A.2末端运动执行杆件端点E加速度表达式 191

A.3几何误差模型中矩阵T中各元素表达式 191

参考文献 195