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第1章 控制工程的基本概念 1

1.1 系统与控制系统 1

1.2 控制系统的基本概念 2

1.3 控制系统的基本类型 8

1.4 对控制系统的基本要求 11

1.5 控制工程发展概况 11

1.6 控制工程的主要任务 12

思考题与习题 13

第2章 动态系统的数学模型 15

2.1 动态系统运动微分方程的建立 15

2.2 拉普拉斯积分变换 23

2.3 传递函数 35

2.4 系统方框图 46

2.5 控制系统的传递函数 56

2.6 动态系统传递函数推导举例 58

思考题与习题 66

第3章 控制系统的时域分析 70

3.1 控制系统的时间响应 70

3.2 线性控制系统的稳定性分析 75

3.3 控制系统的动态特性分析 82

3.4 控制系统的误差分析 93

思考题与习题 103

第4章 控制系统的频域分析 107

4.1 频率响应与频率特性 107

4.2 频率特性的图示法——奈魁斯特图和伯德图 112

4.3 典型环节的频率特性 117

4.4 控制系统的开环频率特性 123

4.5 闭环的频率特性 132

4.6 频域稳定性判据与稳定性分析 136

4.7 频域指标与时域指标的关系 150

4.8 开环频率特性与时域响应的关系 156

思考题与习题 159

第5章 控制系统的校正 163

5.1 控制系统校正的概念 163

5.2 串联校正常用装置 165

5.3 频域法串联校正 171

5.4 局部反馈校正与复合校正 179

5.5 PID控制规律 183

思考题与习题 186

第6章 离散控制系统初步 189

6.1 离散控制系统概述 189

6.2 连续信号的采样与恢复 190

6.3 z变换 195

6.4 采样控制系统的数学模型 201

6.5 采样控制系统的性能分析 207

思考题与习题 213

第7章 现代控制理论简介 216

7.1 概述 216

7.2 控制系统的状态空间表达式 217

7.3 状态反馈与输出反馈 229

7.4 最优控制 232

思考题与习题 237

附录1 自然响应和谐振现象 239

附录2 频率特性的数学证明 241

参考文献 243