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1 自动控制系统的基本概念 1

1.1 开环控制系统与闭环控制系统 1

1.2　闭环控制系统的组成和基本环节 4

1.3 自动控制系统的类型 5

1.4 自动控制系统的性能指标 8

小结 11

习题 12

2　自动控制系统的数学模型 13

2.1　动态微分方程式的编写 13

2.2　非线性数学模型线性化 19

2.3　传递函数 21

2.4　系统动态结构图 32

2.5 系统传递函数和结构图的等效变换 35

2.6　信号流图 43

小结 50

习题 50

3　自动控制系统的时域分析 54

3.1 自动控制系统的时域指标 55

3.2　一阶系统的阶跃响应 57

3.3　二阶系统的阶跃响应 59

3.4　高阶系统的暂态响应 73

3.5 自动控制系统的代数稳定判据 75

3.6　稳态误差 82

小结 93

习题 93

4　根轨迹法 97

4.1　根轨迹法的基本概念 98

4.2　根轨迹的绘制法则 100

4.3　用根轨迹法分析系统的暂态特性 121

习题 129

小结 129

5　频率法 131

5.1　频率特性的基本概念 131

5.2　频率特性的表示方法………………………………………………? 134

5.3　典型环节的频率特性 136

5.4 系统开环频率特性的绘制 147

5.5　用频率法分析控制系统的稳定性 154

5.6 系统暂态特性和开环频率特性的关系 167

5.7 闭环系统频率特性 174

5.8　系统暂态特性和闭环频率特性的关系 180

小结 182

习题 183

6　控制系统的校正及综合 186

6.1　控制系统校正的一般概念 186

6.2 串联校正 189

6.3 反馈校正 206

6.4　前馈校正 214

小结 218

习题 218

7.1　非线性系统动态过程的特点 220

7　非线性系统分析 220

7.2　非线性环节及其对系统结构的影响 222

7.3　非线性特性的描述函数 228

7.4　分析非线性系统的描述函数法 239

7.5　改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 247

7.6　相平面法 252

小结 262

习题 263

8　线性离散系统的理论基础 266

8.1 概述 266

8.2　离散时间函数的数学表达式及采样定理 267

8.3　Z变换 271

8.4　线性常系数差分方程 277

8.5　脉冲传递函数 279

8.6　采样控制系统的时域分析 284

8.7　采样控制系统的频域分析 290

小结 293

习题 294

9　状态空间分析法 297

9.1　状态变量描述 297

9.2　传递函数与动态方程的关系 302

9.3　线性定常连续系统状态方程的解 310

9.4　线性定常离散系统的动态方程式 320

9.5　线性定常系统的能控性 325

9.6　线性定常系统的能观性 331

9.7　对偶性原理 337

9.8　状态反馈和极点的任意配置 338

9.9　状态观测器及其应用 343

9.10　李雅普诺夫第二方法 349

小结 357

习题 358

参考文献 360