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第一章 自动控制的一般概念 1

一、教学要求 1

（一）自动控制的概念及其理论 1

（二）自动控制系统的基本组成 1

（三）自动控制系统的分类 1

（四）自动控制的基本方式及负反馈控制原理 1

（五）对控制系统的基本要求 1

（六）典型外作用函数 1

二、习题解答 1

第二章 控制系统的数学模型 9

一、教学要求 9

（一）控制系统的数学模型与微分方程 9

（二）控制系统的传递函数 9

（三）结构图与信号流图 9

（四）梅森（Mason）增益公式 9

（五）数学模型的实验测定 9

二、习题解答 9

第三章 线性系统的时域分析法 39

一、教学要求 39

（一）系统时间响应的性能指标 39

（二）系统的动态性能 39

（三）闭环零点、极点对系统动态性能的影响 39

（四）系统稳定性的判定方法 39

（五）系统的稳态误差 39

二、习题解答 39

第四章 线性系统的根轨迹法 57

一、教学要求 57

（一）根轨迹的概念 57

（二）常规根轨迹的绘制 57

（三）零度根轨迹的绘制 57

（四）时滞系统的根轨迹 57

（五）参数根轨迹 57

（六）根轨迹的综合与应用 57

二、习题解答 58

第五章 线性系统的频域分析法 79

一、教学要求 79

（一）系统的频域分析法与频率特性 79

（二）频率特性的几何表示 79

（三）典型环节的频率特性 79

（四）开环幅相曲线的绘制 79

（五）开环对数频率曲线的绘制 79

（六）Nyquist频域稳定性判据 79

（七）闭环系统的频率特性 80

（八）系统的频域性能指标 80

二、习题解答 80

第六章 线性系统的校正方法 99

一、教学要求 99

（一）控制系统的设计 99

（二）常用的校正装置及其特性 99

（三）串联校正 99

（四）反馈校正 99

（五）复合校正 99

（六）根轨迹校正 99

二、习题解答 100

第七章 线性离散系统的分析与校正 125

一、教学要求 125

（一）离散系统的基本概念 125

（二）香农（Shannon）采样定理 125

（三）信号的保持 125

（四）Z变换理论 125

（五）离散系统的数学模型 126

（六）离散系统的稳态性能分析 126

（七）离散系统的动态性能分析 126

（八）离散系统的数字校正 126

二、习题解答 126

第八章 非线性控制系统分析 145

一、教学要求 145

（一）非线性系统的一般概念 145

（二）典型的非线性特性 145

（三）相平面分析法 145

（四）描述函数法 145

（五）逆系统法 145

二、习题解答 146

第九章 线性系统的状态空间分析与综合 173

一、教学要求 173

（一）线性系统的状态空间描述 173

（二）可控性与可观测性 173

（三）线性定常系统的线性变换 173

（四）线性定常系统的反馈结构及状态观测器 173

（五）李雅普诺夫（А．М．Лялунов）稳定性分析 173

二、习题解答 173

参考文献 204