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目录 1

第1章　概论 1

1-1 自动控制系统的一般概念 1

1-2　自动控制系统的分类 5

1-3 闭环系统的组成及性能要求 7

习题1 10

第2章　控制系统的数学模型 13

2-1 元件和系统运动方程的建立 13

2-2　运动方程的线性化 16

2-3　传递函数 22

2-4　控制系统的传递函数 26

2-5　控制系统的方框图及其化简 30

2-6　信号流图 36

2-7　脉冲响应 43

习题2 46

第3章　线性系统的时域分析 51

3-1　典型输入信号 51

3-2　一阶系统的时域分析 53

3-3　二阶系统的时域分析 55

3-4　高阶系统的时域分析 67

3-5　线性系统的稳定性 71

3-6　反馈系统的误差 77

3-7 反馈系统的稳态误差计算 79

3-8　复合控制的误差分析 93

习题3 98

第4章　根轨迹法 108

4-1　概述 108

4-2　绘制根轨迹的基本规则 111

4-3　参量根轨迹 126

4-4　用根轨迹法分析控制系统举例 128

习题4 134

第5章　线性系统的频域分析 137

5-1　频率特性的一般概念 137

5-2　系统的开环幅相频率特性图 141

5-3　对数频率特性 150

5-4　开环系统与闭环系统的频率响应 161

5-5　奈奎斯特稳定判据 178

5-6　控制系统的相对稳定性 190

5-7　频域指标与时域指标之间的关系 195

习题5 202

6-1　概述 208

第6章　控制系统的综合与校正 208

6-2　超前校正参数的确定 214

6-3　滞后校正参数的确定 223

6-4　滞后-超前校正参数的确定 228

6-5　用希望对数频率特性确定校正参数 232

6-6　反馈校正参数的确定 238

6-7　根轨迹法校正及参数的确定 247

习题6 255

第7章　非线性控制系统分析 261

7-1　概述 261

7-2　相平面法 265

7-3　相平面分析法 278

7-4　描述函数法 290

7-5　非线性系统的描述函数分析 301

7-6　利用非线性特性改善控制系统的性能 313

习题7 317

第8章　线性离散系统的分析与综合 323

8-1　引言 323

8-2　采样 324

8-3　线性差分方程 330

8-4　Z变换 339

8-5　脉冲传递函数 347

8-6　线性离散系统的稳定性分析 353

8-7　线性离散系统的时域分析 358

8-8　线性离散系统的综合 366

习题8 375

第9章　线性控制系统的状态空间法 380

9-1 状态空间的基本概念 380

9-2　系统的状态空间描述 385

9-3　状态空间描述与输入-输出模型之间的关系 393

9-4　离散系统的状态空间描述及连续系统的离散化 407

习题9 411

10-1　设计的一般步骤 414

第10章　控制系统的设计 414

10-2　初步设计 415

10-3　设计中的一些具体问题 424

10-4　系统的实际调整 437

附录 449

附录Ⅰ 一些系统的根轨迹图 449

附录Ⅱ 常用校正装置的原理图及其特性 450

附录Ⅲ 常用函数的Z变换表 453

附录Ⅳ　一些MAILAB应用程序 454

主要参考文献 465