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第1章　绪论 1

1.1 自动控制系统的初步概念 2

1.2　自动控制系统的分类 5

1.3　对控制系统的要求和分析设计 12

1.4　智能控制理论 14

小结 21

复习思考题 21

第2章　控制系统的数学模型 23

2.1　拉普拉斯变换 23

2.2　系统数学模型的描述 29

2.3　典型环节的数学模型 39

2.4　用框图表示的模型 47

2.5　信号流程图与梅逊公式 55

2.6　非线性系统 61

2.7　数学模型的MATLAB描述 66

小结 72

复习思考题 73

第3章　控制系统的时域分析法 75

3.1　控制系统的时间响应性能指标 75

3.2　一阶系统的暂态响应 81

3.3　二阶系统的暂态响应 84

3.4　高阶系统的暂态响应 94

3.5　用MATLAB求控制系统的暂态响应 97

3.6　控制系统的稳定性 102

小结 112

复习思考题 113

第4章　根轨迹分析法 116

4.1　根轨迹的基本知识 116

4.2　根轨迹的数学描述 118

4.3　根轨迹绘制的基本规则 121

4.4　根轨迹绘制的应用举例 127

4.5　参量根轨迹的绘制 133

4.6　根据根轨迹分析系统的性能指标 134

4.7　正反馈系统和非最小相位系统的根轨迹 136

小结 139

复习思考题 139

第5章　频率特性分析法 142

5.1　频率特性的基本知识 143

5.2　频率特性的基本图示方法 147

5.3　典型环节的频率特性 152

5.4　奈奎斯特稳定判据 161

5.5　基于频率特性的控制系统性能分析 167

小结 174

复习思考题 175

第6章　自动控制系统的设计 178

6.1　控制系统的校正 178

6.2　PID校正设计 180

6.3　串联校正装置的型式与特性 201

小结 219

复习思考题 220

第7章　离散系统的分析 222

7.1　采样过程和采样周期 222

7.2　z变换 225

7.3　z反变换 229

7.4　基于z变换的离散系统的分析 231

7.5　离散系统的稳定性分析 237

7.6　离散系统的频率特性 241

7.7　离散控制系统的稳态误差 243

小结 245

复习思考题 245

第8章　MATLAB语言及其在HVAC控制系统仿真中的应用 247

8.1　MATLAB的基本知识 247

8.2　Simulink仿真 251

8.3　HVAC控制系统 254

小结 264

复习思考题 264

附录 265

附录A　常用命令 265

附录B　图形函数 267

附录C　控制系统的工具箱函数 269

参考文献 270