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第1章 绪论 1

1.1 经典控制理论 1

1.2 现代控制理论 2

1.3 智能控制理论 3

第2章 线性系统的状态空间描述 5

2.1 动力学系统的状态空间表达式 5

2.2 状态空间表达式的标准型 23

2.3 传递函数矩阵 41

习题 48

3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 52

第3章 线性系统的运动分析 52

3.2 线性定常系统非齐次状态方程的解 65

3.3 线性时变系统状态方程的解 69

3.4 状态转移矩阵 72

3.5 离散时间系统 78

3.6 离散时间系统状态方程的解 86

习题 89

第4章 线性系统的结构分析 93

4.1 线性系统的能控性 93

4.2 线性系统的能观测性 105

4.3 对偶原理 111

4.4 线性系统的子空间分析 113

4.5 能控标准型与能观测标准型 125

4.6 系统实现与最小实现 136

4.7 传递函数矩阵的能控性与能观测性 143

习题 146

第5章 李雅普诺夫稳定性分析 149

5.1 李雅普诺夫稳定性定义 150

5.2 李雅普诺夫稳定性理论 154

5.3 线性系统稳定性分析 164

5.4 非线性系统稳定性分析 169

5.5 李雅普诺夫第二法的其他应用 175

习题 181

6.1 状态反馈与输出反馈 183

第6章 线性系统综合基础 183

6.2 线性系统极点配置 186

6.3 线性系统的镇定问题 191

6.4 状态观测器理论 192

6.5 线性系统解耦设计 200

6.6 线性二次型最优控制 203

6.7 线性系统的鲁棒性与H∞控制理论 211

习题 216

附录1 常用MATLAB函数与MATLAB程序 219

附录2 部分习题参考答案 242

参考文献 252