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1.1　机电一体化技术 1

第1章　绪论 1

1.2　机电一体化系统设计的技术路线 6

1.3　仿真在机电系统设计中的作用 8

1.4　机电系统常用的计算机仿真软件 12

习题与思考题 24

第2章　机械传动系统的建模及仿真 25

2.1　机械传动系统概述 25

2.2　机械传动系统的动力学模型 27

2.3　传动机构的仿真分析 32

2.4　传动机构的机械参数对系统性能的影响 50

习题与思考题 57

3.1　机构运动学模型及仿真 59

第3章　机构动态仿真 59

3.2　机构动力学分析 72

3.3　机构动态仿真实例 81

习题与思考题 91

第4章　基于MATLAB的系统分析与设计 92

4.1　系统数学模型的表示 92

4.2　时域分析 99

4.3　频域分析 102

4.4　根轨迹分析 105

4.5　系统稳定性判别 107

4.6　系统校正设计 112

4.7　线性系统分析及设计工具 123

习题与思考题 128

第5章　伺服驱动系统的设计与仿真 130

5.1　概述 130

5.2　基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 131

5.3　基于状态空间模型的控制系统设计 142

5.4　模糊控制系统设计及仿真 154

5.5　非线性环节对伺服系统性能的影响 171

习题与思考题 181

第6章　机电系统综合设计 183

6.1　驱动方案设计 183

6.2　驱动元件及驱动器的选择 190

6.3　检测方案设计 195

6.4　控制方案设计 201

6.5　系统与工作环境设计 205

6.6　数控旋压机系统设计实例 207

6.7　教学机器人实例 215

习题与思考题 230

第7章　基于dSPACE的半物理仿真 232

7.1　RTW实时开发环境 232

7.2　dSPACE实时仿真系统 237

7.3　半物理仿真应用实例 247

习题与思考题 257

附录　MATLAB常用函数及使用方法 258

F.1　MATLAB的常用函数 258

F.2　MATLAB绘图 263

参考文献 272