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第一章 现代控制理论概述 1

1-1 现代控制理论的产生与发展 1

1-2 古典控制理论的局限性及现代控制理论的优越性 3

1-3 控制系统的分类 5

1-4 现代控制理论的研究方法 7

1-5 现代控制理论的应用 7

习题 9

第二章 现代控制理论的数学基础 10

2-1 矩阵 10

2-2 差分方程 41

2-3 z变换 49

2-4 概率论和随机过程 63

2-5 参数估计的一些方法 88

习题 96

第三章 状态空间法 100

3-1 状态与状态空间 100

3-2 系统的状态空间表达式 102

3-3 状态方程的解及转移矩阵 117

3-4 传递矩阵与系统交连的解耦 133

习题 141

第四章 李雅普诺夫稳定性分析 143

4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 143

4-2 李雅普诺夫直接法 147

4-3 线性定常系统的稳定性分析 154

4-4 动态系统瞬时响应的快速性 161

4-5 非线性系统的稳定性分析 163

4-6 寻找李雅普诺夫函数的变量-梯度法 166

习题 173

第五章 线性系统的可控性与可观测性 174

5-1 可控性与可观测性问题的提出 174

5-2 可控性 178

5-3 可观测性 185

5-4 可控性及可观测性与传递函数零极点对消的关系 191

5-5 可控标准形与可观测标准形 194

5-6 极点配置 205

5-7 状态观测器 210

习题 226

第六章 最优控制 229

6-1 最优控制与性能指标 229

6-2 变分法 234

6-3 动态规划法 254

6-4 极大值原理 260

6-5 具有二次型性能指标的最优控制问题 269

习题 276

第七章 卡尔曼滤波 278

7-1 卡尔曼滤波器概述 278

7-2 离散型系统的卡尔曼滤波 285

7-3 连续型系统的卡尔曼滤波 294

7-4 有色噪声情况下线性系统的滤波 299

7-5 离散型系统卡尔曼滤波的实例 303

习题 308

第八章 系统辨识 310

8-1 系统辨识的基本概念 310

8-2 系统辨识的相关分析法 313

8-3 系统辨识的最小二乘法 322

习题 332

第九章 自适应控制与计算机控制 334

9-1 自适应控制系统 334

9-2 计算机控制系统 338

习题 349

参考文献 350