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目录 10

第一篇 最优控制 10

第一章 变分法与最优控制 10

1.1 泛函的变分 10

1.2 无约束条件的泛函极值问题 17

1.3 等式约束条件的泛函极值问题 29

1.4 变分法解最优控制问题 32

习题 39

第二章 极小值原理 41

2.1 连续系统的极小值原理 42

2.2 连续系统极小值原理的证明 45

2.3 离散系统的极小值原理 50

2.4 极小值原理的应用——最短时间控制 53

习题 63

3.1 概述 66

第三章 动态规划法 66

3.2 动态规划法解离散系统的最优控制问题 73

3.3 动态规划法解离散线性二次型问题 79

3.4 动态规划法解连续系统的最优控制问题 82

习题 87

第四章 线性二次型最优控制 89

4.1 线性连续系统状态调节器问题 91

4.2 无限长时间状态调节器问题 98

4.3 输出调节器问题 101

4.4 跟踪器问题 105

4.5 离散系统状态调节器 110

习题 113

第二篇 动态系统辨识 115

概述 115

第五章 随机变量与随机过程的基本概念 121

5.1 随机变量及其概率分布 121

5.2 随机向量（多维随机变量）及其概率分布 123

5.3 正态随机变量 126

5.4 随机过程 127

5.5 不相关、不正交与独立随机变量 135

第六章 脉冲响应的相关辨识 137

6.1 相关分析法 138

6.2 伪随机二位式序列的产生及其性质 142

6.3 用M序列辨识线性系统的脉冲响应 150

6.4 由脉冲响应求传递函数 162

6.5 多变量系统脉冲响应的辨识 165

习题 172

第七章 线性差分方程模型的最小二乘参数估计 173

7.1 最小二乘参数估计 173

7.2 递推最小二乘参数估计 181

7.3 辅助变量法 185

7.4 递推辅助变量法 189

7.5 多级最小二乘估计 190

习题 196

概述 197

第三篇 自适应控制 197

第八章 自校正控制 202

8.1 最小方差控制 203

8.2 最小方差自校正调节器 218

8.3 极点配置自校正调节器 227

8.4 自校正调节器的应用 231

习题 235

第九章 模型参考自适应控制系统 237

9.1 局部参数最优化设计方法 239

9.2 基于李雅普诺大稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法 245

9.3 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法 253

9.4 采用超稳定性理论的设计方法 266

9.5 应用实例 275

习题 280

附录 矩阵求逆引理 282

参考文献 284