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第1章 绪论 1

1.1 自动控制及其发展概述 1

1.2 自动控制的基本方式 3

1.3 控制系统的分类及组成 5

1.4 对控制系统性能的基本要求 7

1.5 本课程的任务 7

习题 8

第2章 控制系统的数学模型 9

2.1 列写微分方程的一般方法 9

2.2 非线性微分方程的线性化 15

2.3 传递函数 17

2.4 动态结构图（方框图）及其简化 28

2.5 系统对给定和扰动作用下的传递函数 37

2.6 信号流图和梅逊公式（S.J.Mason） 39

习题 44

第3章 时域分析法 47

3.1 典型控制过程及性能指标 47

3.2 一阶系统分析 51

3.3 二阶系统分析 56

3.4 高阶系统的时间响应概述 68

3.5 稳定性和代数判据 69

3.6 稳态误差及误差系数 78

习题 87

第4章 根轨迹法 89

4.1 引言 89

4.2 根轨迹的概念 89

4.3 绘制根轨迹的基本规则 90

4.4 应用根轨迹进行参数设计 99

习题 104

第5章 控制系统的频率特性 106

5.1 引言 106

5.2 频率特性 106

5.3 频率特性图 107

5.4 奈奎斯特稳定性判据 117

5.5 控制系统的相对稳定性 122

5.6 频率特性与控制系统性能指标 123

习题 128

第6章 控制系统的综合和校正 131

6.1 引言 131

6.2 系统设计方法 131

6.3 用根轨迹方法设计校正网络 133

6.4 用频率特性方法设计超前校正网络 141

习题 151

第7章 现代控制理论基础 154

7.1 状态空间法的基本概念 154

7.2 线性定常数系统状态空间方程的建立 156

7.3 线性定常系统的运动分析 165

7.4 线性系统的能控性和能观测性 170

7.5 线性系统的状态反馈与极点配置 175

7.6 状态观测器 179

习题 186

第8章 计算机控制系统 189

8.1 离散控制系统概述 189

8.2 采样过程及采样定理 190

8.3 信号的复现与保持器 191

8.4 线性离散系统数学模型 193

8.5 线性离散系统的稳定性 199

8.6 线性离散系统的时域分析 202

习题 207

第9章 非线性控制系统 209

9.1 非线性系统概述 209

9.2 非线性系统的分析方法 212

9.3 用描述函数法分析稳定性 217

习题 219

参考文献 222