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第一章 自动控制的基本概念 1

1.1 自动控制的一般概念 1

1.2 自动控制系统组成 5

1.3 自动控制系统的分类 7

1.4 计算机控制系统组成及分类 8

1.5 自动控制系统的性能要求 11

第二章 连续控制系统的数学描述 18

2.1 连续控制系统的数学模型 18

2.2 拉氏变换 23

2.3 传递函数 30

2.4 典型环节的传递函数 34

2.5 动态结构图（方块图） 36

第三章 连续控制系统分析与校正 51

3.1 连续控制系统时域分析 52

3.2 连续控制系统稳定分析 59

3.3 系统稳态误差分析 63

3.4 控制系统频域分析 70

3.5 改善系统性能的方法（系统的校正） 84

第四章 计算机控制系统的信号 94

4.1 计算机控制系统信号特性分析 94

4.2 信号采样过程 97

4.3 信号的恢复与零阶保持器（ZOH） 101

4.4 信号的整量化处理 103

第五章 计算机控制系统数学描述及系统分析 109

5.1 差分方程 110

5.2 z变换 111

5.3 脉冲传递函数（z传递函数） 120

5.4 离散系统的方块图分析 122

5.5 离散系统的稳定性 129

5.6 离散系统的稳态误差 134

5.7 采样系统动态响应 138

第六章 计算机控制系统控制算法 147

6.1 概述 147

6.2 连续控制算法的离散化方法 148

6.3 数字PID算法 155

6.4 数字PID控制算法改进 158

6.5 PID算法参数的整定 163

6.6 控制算法的编排实现 166

第七章 控制用计算机系统 174

7.1 控制用计算机系统的一般要求 174

7.2 计算机系统的输入输出接口 180

7.3 实时控制软件 200

7.4 实时控制系统中采样周期的选取 220

第八章 计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术 228

8.1 实时计算机控制系统运行环境 228

8.2 抗干扰措施 230

8.3 干扰的滤波技术 236

8.4 计算机控制系统的可靠性技术 239

8.5 软件可靠性 243

第九章 计算机控制系统的设计与系统调试 251

9.1 计算机控制系统设计原则与设计步骤 251

9.2 系统调试 255

9.3 设计举例 259

第十章 集散控制系统与可编程控制器 265

10.1 集散型计算机控制系统 265

10.2 可编程控制器 273

附录A 实验指导 281

A1 概述 281

A2 实验设备及软件介绍 284

A3 实验一 一阶、二阶系统阶跃响应性能指标测试及分析 292

A4 实验二 频率特性测试 295

A5 实验三 数字PID调节器控制算法实验研究 299

A6 实验四 实时控制应用软件的开发与调试 302

A7 实验五 计算机控制小功率伺服系统调试 309

A8 计算机控制系统的实验技术 312

附录B 拉氏变换与z变换表 314

附录C 部分习题答案 315

附录D 主要参考文献 318