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引言 1

§0-1什么是自适应控制 1

目 录 1

§0-2两类重要的自适应控制系统 3

§0-3 自适应控制的应用概况 6

参考文献 7

第一章预备知识 9

§1-1随机过程及其数学描述 9

§1-2相关函数 12

§1-3 z变换 16

§1-4功率谱密度 21

参考文献 23

一、什么是系统辨识 24

第二章参数估计和状态估计 24

§2-1系统辨识概述 24

二、系统辨识的步骤 25

三、系统描述方法 25

§2-2最小二乘法的一般原理 28

一、基本关系式 28

二、统计特性 30

三、常参数的递推估计 31

四、慢时变参数的递推估计 35

§2-3 系统脉冲响应函数的辨识 37

一、辨识问题的提法 37

二、最小二乘法求解 38

三、最小二乘法辨识与相关分析法辨识的关系 39

四、伪随机二进制序列 40

§2-4线性差分方程模型的最小二乘估计 43

一、辨识问题的提法 43

二、最小二乘法求解 44

三、参数估计的统计特性 46

四、系统阶的确定 47

五、递推估计和实时估计 48

§2-5线性差分方程模型的广义最小二乘估计和多级最小二乘估计 49

一、相关残差造成有偏估计 49

二、广义最小二乘估计 52

三、多级最小二乘估计 54

§2-6 状态估计——卡尔曼滤波器 57

一、具有随机干扰线性系统的状态空间模型及分析 57

二、最小方差估计 62

三、卡尔曼滤波公式及其性质 68

*四、新息的概念 75

五、卡尔曼滤波用干系统参数估计 81

*§2-7推广卡尔曼滤波器 83

参考文献 86

第三章随机控制和随机自适应 88

控制（一） 88

§3-1最小方差控制 88

一、具有随机输入的动态系统的分析 89

二、被控对象和扰动的数学模型 93

三、最小方差预报律 94

四、最小方差控制律 97

五、非最小相位系统的控制问题 100

六、广义最小方差控制 101

§3-2自校正调节器 103

一、自校正调节器的结构 103

二、闭环条件下系统参数的 104

可辨识性问题 104

三、最小方差自校正调节器 107

四、自校正调节器的应用 115

五、极点配置自校正调节器 116

§3-3谨慎控制器 119

§3-4终点质量控制问题（一个实例分析） 122

参考文献 127

一、问题的提法 129

§4-1动态规划 129

控制（二） 129

第四章随机控制与随机自适应 129

二、最优路线问题 130

三、最优性原理和动态规划的 132

递推公式 132

四、计算举例 134

五、线性、二次最优控制 138

§4-2随机最优控制 140

一、线性、二次、高斯最优控制 141

二、关于系统稳态误差的补偿 152

*三、非线性随机最优控制 155

§4-3随机自适应控制的基本概念 165

和特性 165

一、问题的提法 165

二、控制策略的基本类型 166

三、确定等效控制和对偶控制 168

*§4-4随机自适应控制算法举例 173

参考文献 177

第五章参考模型自适应控制系统 179

§5-1 李雅普诺夫稳定性的概念及基本定理 179

§5-2被控对象全部状态能直接获取时自适应控制系统的设计 184

一、设计问题的提法 184

二、一阶自适应控制系统的设计 185

*三、多变量自适应控制系统的设计 188

四、参考模型辨识法 192

§5-3根据对象输入输出设计自适应控制系统 195

一、设计问题的提法 195

二、控制器的结构 196

三、自适应律的设计 199

四、自适应律设计的推广 203

五、自适应观测器及应用 206

六、直接法与间接法的比较 212

§5-4关于局部参数最优化的设计方法 212

§5-5参考模型自适应控制系统的应用实例 217

参考文献 220

附录 222

附录Ⅰ 关于谱分解定理的证明 222

附录Ⅱ 关于分数传输延时的影响 223

附录Ⅲ 关于定理七的证明 225

附录Ⅳ关于矩阵V(λ,k)Vr(λ,k)非奇异的条件 227

附录Ⅴ 关于被控对象（连续时间系统）用计算机控制时的脉冲传递函数表 228