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第一章 程序自动控制概念 1

1-1 概念 1

1-2 绪论 9

第二章 拉氏变换式 13

2-1 拉氏变换的定义 13

2-2 简单函数的变换 15

2-3 导数与积分之变换 19

2-4 解微分方程式及反演拉氏变换 22

2-5 拉氏变换式的其他特性 31

3-2-1 水银温度计 37

3-2 转移函数 37

3-1 绪言 37

第三章 一阶系统之响应 37

3-2-2 转移函数的特性 39

3-3 暂态响应 41

3-3-1 阶梯响应 41

3-3-2 脉冲响应 43

3-3-3 正弦响应 45

3-4 一阶转移函数实例 48

3-4-1 液面高度 49

3-4-2 混合程序 53

3-4-3 时间常数的一般意义 54

3-5 线性化 56

3-6-1 简介 58

3-6 一阶系统串联的响应 58

3-6-2 非相互作用系统 59

3-6-3 相互作用系统 62

第四章 高阶系统：二阶系统与控制系统中的各种落後 69

4-1 二阶系统 69

4-1-1 转移函数 69

4-2 控制系统中的各种落後 79

4-2-1 简介 79

4-2-2 系统落後 81

4-2-3 传送落後 83

4-2-4 速度距离落後 84

4-2-5 测量落後 86

4-2-6 信号传送落後 87

4-2-7 控制仪器落後 88

第五章 闭回路控制系统 93

5-1 简介 93

5-2 组成控制系统的部份 94

5-3 方块图（Block Diagram） 94

5-4 方块图的发展步骤 96

5-5 控制器与最後控制机构 102

5-6 伺服问题（Servo problem）与调节问题（Regulator problem） 104

5-7 闭回路转移函数 105

5-7-1 单回路控制系统伺服问题的转移函数 105

5-7-2 单回路控制系统的调节问题 107

5-7-3 多回路多负荷控制系统的转移函数 108

第六章 控制作用与简单控制系统之响应 111

6-1 控制作用 111

6-1-1 简介 111

6-1-2 开关式控制 112

6-1-3 浮移控制 114

6-1-4 比例控制 115

6-1-5 比例——重整控制（proportional-reset control） 121

6-1-6 比例——重整——速率控制 125

6-2-1 简介 127

6-2 简单控制系统的暂态响应 127

6-2-2 应用比例控制方式，改变置放点的控制问题（伺服问题） 128

6-2-3 应用比例控制方式，负荷变化的控制问题（调节问题） 130

6-2-4 应用比例—重整控制方式，负荷变化的控制问题 131

6-2-5 应用比例—重整控制方式改变置放点的控制问题 132

第七章 频率响应 137

7-1 频率响应简介 137

7-2 Bode线图 144

7-2-1 一阶系统 144

7-2-2 二阶系统 149

7-2-3 输送落後 151

7-3-1 比例控制器 152

7-3-2 比例—重整式控制器 152

7-3 各式控制器 152

7-3-3 比例—速率控制器 153

7-4 闭回路频率响应 156

7-4-1 开回路与闭回路的关系 156

7-4-2 闭回路频率响应的特性与阶梯响应的关系 161

第八章 稳定度问题 169

8-1 稳定度（Stability） 169

8-2 Routh-Hurwitz判别法 173

8-2-1 Hurwitz条件 173

8-2-2 Routh条件 174

8-3-1 根轨迹的基本概念 180

8-3 根轨迹法 180

8-3-2 绘根轨迹的法则 184

8-4 Nyquist稳定判别法 200

8-5 控制仪器的调节 205

8-5-1 控制仪的调节步骤 206

8-5-2 仪器各种调节度的最佳调节 207

第九章 控制器的机构 219

9-1 简介 219

9-2 理想控制器与实际控制器的区别 220

9-3 空气控制器机构 223

9-4 工业用空气控制器实例 234

9-4-1 替续器（Relay） 234

9-4-2 工业用空气控制器实例 235