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目 录 1

第一章概论 1

1-1 自动控制系统的一般概念 1

1-2自动控制系统举例 5

1-3 自动控制系统的分类 8

1-4对自动控制系统的一般要求 9

1-5本课程的任务 11

习题 11

2-2元件和系统运动方程的建立 13

2-1 引言 13

第二章物理系统的数学模型 13

2-3运动方程的线性化 18

2-4控制系统的元件 20

2-5用拉普拉斯变换方法解微分方程 31

2-6传递函数 33

2-7结构图等效变换及梅逊公式 36

2-8反馈控制系统的传递函数 45

例题 47

习题 50

3-1引言 54

第三章时域分析法 54

3-2脉冲响应函数 55

3-3一阶系统 56

3-4二阶系统 59

3-5高阶系统及性能估计 73

3-6系统稳定性分析 77

3-7稳态误差分析 81

例题 90

习题 92

4-1概述 97

第四章根轨迹法 97

4-2绘制根轨迹的基本法则 100

4-3 广义根轨迹和零度根轨迹 108

4-4系统性能分析与估算 111

例题 115

习题 117

第五章频率响应法 120

5-1频率特性的一般概念 120

5-2典型环节的频率特性 124

5-3系统开环频率特性 131

5-4稳定性分析 133

5-5系统闭环频率特性和性能指标 139

5-6开环对数频率特性和时域指标 144

5-7传递函数的实验确定法 148

例题 149

习题 150

第六章线性系统频率法校正 156

6-1引言 156

6-2串联超前（微分）校正 157

6-3串联迟后（积分）校正 160

6-4串联迟后－超前校正 164

6-5反馈校正 168

习题 171

第七章非线性控制系统理论 173

7-1非线性控制系统的概述 173

7-2描述函数 177

7-3非线性系统的描述函数分析法 183

7-4相轨迹 191

7-5非线性控制系统的相平面分析法 197

习题 202

第八章采样系统理论 205

8-1引言 205

8-2信号的采样和复现的数学描述 208

8-3 Z变换 212

8-4脉冲传递函数 217

8-5采样系统分析 222

8-6采样系统动态性能估算 233

8-7采样系统的校正与设计 237

习题 244

第九章现代控制理论概述 247

9-1概述 247

9-2状态变量法 248

9-3可控性与可观测性 261

9-4状态反馈与极点配置 268

9-5控制系统的稳定性 274

9-6最优控制问题 280

9-7 自适应控制的提法 290

习题 292

附录 294

附录一拉普拉斯变换 294

附录二部分分式展开法 300

附录三控制系统的模拟研究 301

附录四部分习题参考答案或提示 307

参考文献 313