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目 录 1

序 1

绪论 1

第一章自动调节的一般概念 4

1-1闭环调节 4

1-2开环调节、按扰动的调节和复合调节 7

1-3自动调节系统的分类 12

1-4对自动调节系统的基本要求 25

第二章自动调节系统的对象和元件 29

2-1调节对象 29

2-2调节器元件 33

2-3自动调节系统举例 49

第三章自动调节系统的静特性 51

3-1元件的静特性 51

3-2开环系统的静特性 55

3-3自动调节系统的静特性 61

3-4有差及无差系统的分析 69

3-5无差系统的阶数及无差度 77

3-6无差系统的缺点和改进方向 77

第四章编写自动调节系统的方程式 83

4-1按动特性将调节系统划分为若干环节 83

4-2编写元件的微分方程式 97

4-3编写自动调节系统的微分方程式 112

4-4编写自动调节系统的微分方程式举例 119

第五章应用的数学基础（拉普拉斯变换） 125

5-1函数的拉普拉斯变换的定义和公式 125

5-2函数的导数和积分的拉普拉斯变换 127

5-3有时滞函数的拉普拉斯变换 132

5 4单位脉冲函数的拉普拉斯变换 134

5-5拉普拉斯变换的反演 135

5-6最终值定律和初始值定律 135

5-7用拉普拉斯变换解微分方程式 137

5-8分解定律 139

5-9零点和极点 146

第六章传递函数和频率特性 149

6-1传递函数的定义 149

6-2由环节的传递函数求系统的传递函数 152

6-3频率特性 154

6-4频率特性的作图 157

第七章自动调节系统的稳定性 167

7-1稳定的概念 167

7-2系统特征方程式的根与稳定性的关系 167

7-3古尔维茨判据 172

7-4米哈依洛夫判据 176

7-5奈魁斯特判据 181

7-6对数判据 190

7-7D域划分的概念 195

7-8根据一个复数参数的D域划分 197

7-9关于两个实数参数的D域划分 201

7-10根轨迹法的概念 204

7-11描绘根轨述的一些规则 207

7-12关于根轨迹作图规则的证明 215

7-13单环系统的稳定 220

7-14自动调节系统的镇定 227

7-15各种镇定装置的应用 237

7-16复合调节系统（按扰动的镇定装置） 238

第八章自动调节系统品质的分析 243

8-1调节过程品质的指标 243

8-2调节过程品质的评价 243

8-3间接评价 247

8-4稳定度与振荡度 248

8 5积分评价 252

8-6频率法 255

8-7频率特性和制节过程之间的关系 260

8-8按闭环系统实频特性的特点确定系统的某些调节过程品质指标 263

8-9根据频率特性绘出调节过程的近似法 266

8-10闭环系统实频特性的绘制 271

第九章非线性自动调节的基本概念 275

9-1自动调节系统中的典型非线性特性 275

9-2非线性调节过程的特点 280

9-3最简单继电器调节系统的分析 286

9-4相平面法的概念 289

9-5相轨迹的方程式和奇点 294

9-6极限环 302

9-7绘制相轨迹的等倾线方法 303

9-8用相平面法分析非线性调节系统举例 307

9-9由已知的相轨迹求被调量随时间变化的曲线 310

9-10谐波平衡法的概念 317

9-11非线性元件的描述函数 321

9-12用谐波平衡法确定非线性调节系统的自振荡 329

附录 335

Ⅰ．拉普拉斯变换表 335

Ⅱ．函数e-x以及以弧度（弪）为单位的角的积分正弦和三角函数表 336

Ⅲ．h函数表 340

参考文献 344

索引 345

符号说明表 347