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目 录 1

序 言 1

第一章 调节对象动态特性的表示及试验测定方法 1

§1-1概述 1

§1-2对象的微分方程式 1

§1-3时间特性 3

α）反应曲线 3

？）脉冲特性 6

？）方波脉冲特性 8

§1-4频率特性 8

§1-5对象动态特性的试验测定方法 14

α）一次仪表（发送器） 18

§1-6试验测定动态特性的仪器 18

？）记录仪表 19

？）变换器 20

？）ВТИ型正弦波发生器 22

？）利用ЭПП-09型电子电位计作正弦波发生器 25

？）射流式压力正弦波发生器 26

ж）测定次低频对象动态特性的仪器 29

§1-7试验的准备和进行 38

α）试验装置的方案选择 38

？）一次仪表的校验和静态特性曲线的测定 38

？）测定对象调节机构的特性曲线 40

？）进行试验的一般指示 41

§1-8测定调节对象动态特性的实例 41

α）根据反应曲线求对象的动态参数 41

？）用梯形波周期性扰动确定频率特性 43

？）根据脉冲特性求对象的动态参数 43

？）测定方波脉冲特性 46

？）对闭环自动调节系统用正弦波扰动测定对象的频率特性 47

第二章动态特性的转换 50

§2-1根据微分方程求频率特性的解析方法 50

§2-2根据微分方程作反应曲线 51

§2-3根据脉冲特性作反应曲线 52

§2-4将反应曲线转换成幅相特性和广义幅相特性 53

α）第一种图解解析法 53

？）第二种图解解析法 55

§2-5确定广义频率特性 68

α）根据微分方程或传递函数确定广义幅相特性的解析法 68

？）根据幅相特性确定广义幅相特性的第一种图解解析法 69

？）从频率特性曲线确定广义频率特性的第二种图解解析法 74

α）概述 77

§2-6根据对象的反应曲线求其传递函数 77

？）计算无传递滞后、有自衡对象的步骤 79

？）计算无传递滞后、无自衡对象的步骤 82

？）计算有传递滞后的对象的步骤 83

§2-7根据方波脉冲特性作出幅相特性曲线 93

第三章环节及其组合 97

§3-1概述 97

§3-2基本环节 97

α）非周期环节（单容环节） 97

？）放大环节（无惯性环节） 99

？）积分环节 101

？）滞后环节 103

？）振荡环节 105

？）微分环节 107

§3-3检向性环节和非检向性环节 110

§3-4检向性环节的组合 111

α）串联 111

？）并联 112

？）混联 113

§3-5有反馈环节的回路 114

§3-6用环节组成工艺对象的模型 116

α）概述 116

？）无自衡对象的模型 119

？）有自衡对象的模型 127

第四章 关于调节规律、它们的实现方法以及调节器动态特性的基本概念 137

§4-1常用调节器的调节规律和动态特性 137

α）比例调节规律（μ=-C1σ） 137

？）积分调节规律（μ′=-C0σ） 137

？）比例－积分调节规律[μ′=-(C0σ+C1σ′)] 138

？）比例－积分－微分调节规律[μ′=-(C0σ+C1σ′+C2σ″)] 139

？）比例－微分调节规律[μ=-(C1σ+C2σ′)] 140

§4-2利用线性环节实现几种调节规律的方法 142

α）实现μ=-C1σ的调节规律 142

？）实现μ′=-C0σ的调节规律 142

？）实现μ′=-(C0σ+C1σ′)的调节规律 143

？）实现μ′=-(C0σ+C1σ′+C2σ″)的调节规律 145

？）实现μ=-(C1σ+C2σ′)的调节规律 146

§4-3应用带等速伺服机的调节器实现基本调节规律的实例 147

第五章 自动调节器整定参数的计算 167

§5-1问题的提出 167

§5-2应用带等速伺服机的调节器时过渡过程的特征 168

α）自衡对象的无反馈调节过程 169

？）无自衡对象的无反馈调节过程 170

？）刚性反馈调节过程 171

？）弹性反馈（重定）的调节过程 173

？）调节器具有不灵敏区时的调节过程 176

§5-3自动调节系统稳定性的计算 177

α）关于调节系统稳定性的基本概念 177

？）在调节器整定参数空间或特征方程式系数空间划分稳定区域 180

？）把自动调节系统看作带有反馈环节的闭合回路 181

？）计算稳定性的解析法 183

？）在相对坐标图上稳定区域的划分和分析 191

？）计算稳定性的图解解析法 198

§5-4最佳调节过程的概念 200

§5-5调节器最佳整定计算的解析方法 204

§5-6确定调节器整定参数的计算公式 235

？）二个整定参数的无差调节器 236

α）一个整定参数的无差调节器 236

？）一个整定参数的有差调节器 236

？）二个整定参数的有差调节器 237

？）三个整定参数的无差调节器 237

§5-7确定调节器整定参数的图解解析法 242

§5-8利用诺模图确定调节器的整定参数 247

α）供两个整定参数（弹性反馈）调节器用的诺模图 247

？）供三个整定参数（惯性反馈）调节器用的诺模图 251

§5-9调节器整定参数的近似计算法 254

§5-10绘制调节系统过渡过程的方法 257

α）梯形特性法 258

？）阿库尔兴（Акульшин）法 269

？）求解闭环调节系统幅相特性的诺模图 273

附录 279