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第1章　绪论 1

1.1 自动控制理论的发展简史 1

1.2 自动控制系统的基本概念 2

1.3 自动控制系统的分类 4

1.4　对控制系统的性能要求 6

习题 7

第2章　控制系统的数学模型 9

2.1　控制系统的时域数学模型 9

2.2　线性系统的传递函数 13

2.3　典型环节及其传递函数 14

2.4　系统方框图及其简化 18

2.5　信号流图与梅逊公式 25

2.6　控制系统的传递函数 32

习题 34

第3章　线性系统的时域分析法 38

3.1　时域响应及典型输入信号 38

3.2　线性系统的瞬态性能分析 39

3.3　线性定常系统的稳定性分析 50

3.4　控制系统的稳态误差 57

习题 63

第4章　线性系统的根轨迹法 66

4.1　根轨迹概念 66

4.2　幅值条件和幅角条件 67

4.3　绘制根轨迹的基本法则 68

4.4　系统的根轨迹分析 82

习题 88

第5章　线性系统的频域分析法 91

5.1　频率特性 91

5.2　典型环节和开环系统的奈奎斯特图 94

5.3　典型环节和开环系统的对数坐标图 102

5.4　最小相位系统与非最小相位系统 111

5.5　奈奎斯特稳定性判据 113

5.6　稳定裕度 120

习题 124

第6章　线性系统的校正设计 128

6.1　引言 128

6.2　线性系统校正的频率法 129

6.3　线性系统校正的根轨迹法 138

6.4　PID控制规律分析 143

习题 148

第7章　离散控制系统 151

7.1　引言 151

7.2　采样过程和采样定理 155

7.3　信号的恢复 158

7.4　z变换 161

7.5　离散控制系统的数学模型 165

7.6　离散系统的性能分析 173

7.7　离散系统的数字校正 182

习题 191

附录A　拉氏变换及z变换表 194

附录B　拉氏变换的几个重要性质 195

参考文献 196