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第1章 绪论 1

背景问题 1

多体系统动力学 2

产品开发中的多体动力学仿真 6

系统动力学的仿真算法 12

小结和建议 13

第2章 多体系统动力学基本理论……理论背景 14

多体系统动力学最新研究状况 14

多体系统建模基本概念 27

SIMPACK中多体系统运动方程理论 29

车辆多体动力学建模基本理论 32

小结和建议 37

第3章SIMPACK软件基础 38

SIMPACK软件介绍 38

SIMPACK用户界面 42

SIMPACK的前处理 45

SIMPACK的后处理 48

SIMPACK软件及其特点 53

SIMPACK的数据处理 57

SIMPACK数据库结构概念 58

拓扑结构 61

仿真概念 62

文件和模型管理 65

小结和建议 68

第4章单摆模型 69

单摆模型建立 69

单摆数据 69

打开模型 70

开始前处理器 70

修改参考框架 71

放弃变化72修改刚体 72

修改铰接 73

定义G矢量 75

修改传感器 75

存储模型 76

创建3D几何体 76

体-棱柱－原型的图形显示 78

操纵视角 79

在线／离线积分 80

计算方法 82

激活积分结果 82

小结和建议 83

第5章 双摆模型 84

双摆模型建立 84

从单摆模型到双摆模型 85

给体增加标志 85

创建新体和增加标志 86

修改铰接 87

第6章 创建和输入模型的子结构 89

创建子结构 89

输入子结构 90

第7章 给双摆增加力元 92

力元参数 92

增加力元 92

结果绘图 94

静态平衡 96

名义力计算 97

特征值 98

振型的动画 99

施加Bump力元 99

第8章 曲柄滑块机构 101

从双摆模型到曲柄滑块 101

定义一个约束（闭环） 101

非独立铰（相关铰）和独立铰 102

在线运动学 103

逆运动学 104

第9章 频响分析 107

模型说明 107

建模过程 108

计算结果 112

小结和建议 113

第10章 建立铁路模块的二轴转向架 114

建模过程 114

建立轮轨力的箭头模型 121

实例应用 127

第11章 建立摩擦 130

摩擦单元 130

创建摩擦模型 130

第12章 建立汽车Mcphetson悬挂 134

汽车悬挂建模 134

小结 144

第13章 控制过程建模 145

控制元建模 1455

控制过程建模简述 145

控制单元实例 149

建立拓扑图 149

建模过程 501

数值计算观察结果 159

附录 162

参考文献 163