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第一章 概论 1

第一节 控制理论的发展 1

第二节 现代控制理论的基本内容 3

第二章 状态空间分析方法 8

第一节 系统的状态空间表达式 8

第二节 状态空间表达式的解 41

第三节 线性连续系统状态空间表达式的离散化 69

第四节 线性系统的能控性与能观性 73

第五节 线性系统的结构分解 99

第六节 状态反馈与极点配置 111

第七节 状态观测器 117

习题 134

第三章 李亚普诺夫稳定性分析 138

第一节 李亚普诺夫稳定性定理 138

第二节 李亚普诺夫方法在线性系统中的应用 145

第三节 李亚普诺夫方法在非线性系统中的应用 149

第四节 李亚普诺夫方法的其他应用 157

习题 160

第四章 最优控制 163

第一节 最优控制问题的数学描述 163

第二节 最优控制中的变分法 166

第三节 连续系统的最优控制 191

第四节 离散系统的最优控制 229

习题 242

第五章 随机最优估计 246

第一节 随机系统的有关基础知识 248

第二节 基本估计方法 279

第三节 基本离散线性系统的Kalman滤波 299

第四节 一般离散线性系统的Kalman滤波 321

第五节 有色噪声情况下离散线性系统的Kalman滤波 329

第六节 连续线性系统的Kalman滤波 336

第七节Kalman滤波的稳定性和误差分析 347

第八节Kalman滤波与最优控制的关系 363

习题 368

第六章 系统辨识 371

第一节 系统辨识的基本概念 371

第二节 非参数模型的辨识方法 376

第三节 参数模型的辨识方法 384

第四节 带相关噪声动态参数模型的辨识 395

第五节 模型阶的辨识 405

习题 409

第七章 自适应控制系统 413

第一节 自适应控制的基本概念 413

第二节 模型参考自适应控制 416

第三节 自校正自适应控制 426

习题 433

附录一 常用Matlab命令及其示例 434

附录二 矩阵运算与概率统计 447

参考文献 454