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第1章　绪论 1

1.1　计算机控制系统概述 1

1.2　计算机控制系统的分类 3

1.3　计算机控制系统的发展 7

习题 10

第2章　离散系统分析数学基础 11

2.1　采样与保持 11

2.2　采样过程的数学表示 11

2.3　采样信号的恢复 14

2.4　Z变换 16

2.5　Z变换的性质 19

2.6　Z反变换 22

2.7　用Z变换解线性差分方程 25

习题 26

第3章　计算机控制系统的数学描述3.1　脉冲传递函数 28

3.2 闭环系统的脉冲传递函数 31

3.3　采样系统的动态分析 34

3.4　采样系统的稳定性 36

3.5　采样控制系统的稳态分析 40

习题 42

第4章　数字控制器的设计方法 44

4.1 概述 44

4.2　数字控制器的模拟设计法 45

4.3　数字PID调节器 50

4.4　数字PID调节器的参数整定 53

4.5　标准PID算法的改进 56

4.6　最少拍数字控制系统的设计 58

4.7　最少拍无纹波控制系统设计 65

4.8　最少拍控制系统的改进 67

4.9　达林算法 70

4.10 利用MATLAB分析数字PID控制器的控制效果 74

习题 78

第5章 数字控制器状态变量分析5.1　状态空间与状态方程 80

5.2　线性定常离散系统的状态方程描述 82

5.3　离散系统状态方程的解 87

5.4　离散系统状态方程与脉冲传递函数 91

5.5　能控性与能观测性 92

5.6　坐标变换与标准型 97

5.7　线性定常离散系统的稳定性 100

习题 103

第6章　数字控制器状态变量设计法6.1 状态反馈极点配置控制系统的设计 104

6.2　状态观测器的设计 111

6.3　具有状态观测器的极点配置 115

习题 119

第7章　输入输出通道及其接口技术7.1　输入通道组成与传感器技术 120

7.2　模拟量输入接口技术 123

7.3　数字量（开关量）输入通道及接口技术 136

7.4　模拟信号输出接口 138

7.5　数字量（开关量）输出接口技术 149

7.6 常用电动机控制接口 152

7.7　常用人机接口技术 156

7.8　过程通道的可靠性与抗干扰设计 165

习题 168

第8章　数据采集及处理 170

8.1　计算机数据采集系统 170

8.2　数字滤波 173

8.3　标度变换 176

8.4　数据处理的其他问题 178

习题 183

第9章　现场总线控制技术及其应用9.1　现场总线概述 184

9.2 FF总线 186

9.3　LonWorks现场总线 192

9.4 现场总线PROFIBUS 195

9.5 CAN总线 200

习题 213

第10章　计算机控制系统的应用实例10.1　计算机控制系统的设计方法 214

10.2 电阻炉炉温控制系统 218

10.3　带钢卷取机跑偏控制系统设计 223

10.4　随动系统的计算机控制 231

10.5　带钢轧制过程中张力控制系统的设计 241

习题 250

参考文献 251