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0 绪论 1

0.1 理论力学研究的对象、内容 1

0.2 理论力学的研究和学习方法 2

1 基本概念、公理 3

1.1 基本概念 3

1.2 静力学公理 4

1.3 约束和约束反力 7

1.4 受力分析和受力图 10

小结 13

习题 13

2 汇交力系 15

2.1 汇交力系合成的几何法 15

2.2 汇交力系平衡的几何法 16

2.3 汇交力系合成与平衡的解析法 17

小结 21

习题 22

3 力偶理论 24

3.1 力偶、力偶矩矢 24

3.2 平面力偶系的合成与平衡 26

3.3 空间力偶理论 27

小结 29

习题 30

4 平面任意力系 33

4.1 力对点之矩 33

4.2 力线平移定理 34

4.3 平面任意力系向一点的简化 35

4.4 平面任意力系的简化结果、合力矩定理 37

4.5 平面任意力系、平面平行力系的平衡方程 40

4.6 静定与静不定问题、刚体系统的平衡 45

4.7 平面桁架 49

4.8 摩擦 53

小结 58

习题 59

5 空间任意力系 64

5.1 力对点的矩矢和力对轴的矩 64

5.2 空间任意力系向一点的简化 67

5.3 空间任意力系的平衡方程 70

5.4 平行力系中心、重心 72

小结 75

习题 76

6 点的运动 79

6.1 矢量法 79

6.2 直角坐标法 80

6.3 自然法 85

小结 90

习题 91

7 刚体的基本运动 93

7.1 刚体的平动运动 93

7.2 刚体的定轴转动 94

7.3 转动刚体内各点的速度和加速度 95

7.4 转动刚体内点的速度和加速度的矢积表示 98

小结 101

习题 101

8 点的合成运动 104

8.1 合成运动的基本概念 104

8.2 速度合成定理 105

8.3 牵连运动是平动时点的加速度合成定理 110

8.4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 113

小结 117

习题 118

9 刚体的平面运动 120

9.1 刚体平面运动的运动方程 120

9.2 平面运动分解为平动和转动 121

9.3 求平面图形内各点速度的基点法 122

9.4 求平面运动图形内各点速度的瞬心法 125

9.5 用基点法求平面图形内各点的加速度 129

9.6 运动学综合应用举例 132

小结 138

习题 139

10 质点运动微分方程 141

10.1 动力学基本定律 141

10.2 质点运动微分方程 142

10.3 质点动力学的两类基本问题 143

小结 147

习题 148

11 动量定理 151

11.1 动量与冲量 151

11.2 动量定理 153

11.3 质心运动定理 157

小结 160

习题 161

12 动量矩定理 164

12.1 转动惯量、平行轴定理 164

12.2 质点和质点系的动量矩 168

12.3 动量矩定理 170

12.4 刚体绕定轴的转动微分方程 172

12.5 相对质心的动量矩定理、刚体平面运动微分方程 174

小结 176

习题 177

13 动能定理 181

13.1 力的功、功率 181

13.2 动能 184

13.3 动能定理 186

13.4 机械能守恒定理 192

13.5 动力学普遍定理的综合应用 194

小结 197

习题 198

14 达朗伯原理 203

14.1 质点的达朗伯原理 203

14.2 质点系的达朗伯原理 205

14.3 刚体惯性力系的简化 207

14.4 定轴转动刚体轴承的动反力 213

小结 216

习题 216

15 虚位移原理及其应用 219

15.1 约束及其分类 219

15.2 虚位移与自由度 221

15.3 虚位移原理 224

15.4 虚位移原理的应用 225

15.5 广义坐标形式的虚位移原理 229

小结 231

习题 232

16 动力学普遍方程与拉格朗日方程 235

16.1 动力学普遍方程 235

16.2 拉格朗日方程 237

小结 243

习题 243

17 振动基本理论 247

17.1 单自由度系统的自由振动 247

17.2 计算固有频率的能量法 251

17.3 单自由度系统有阻尼自由振动 253

17.4 单自由度系统无阻尼受迫振动 255

17.5 单自由度系统的有阻尼受迫振动 258

小结 260

习题 261

参考文献 263