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第1章 引言 1

1.1 只考虑点对应关系的方法 2

1.2 只考虑空间变换的方法 5

1.3 同时考虑空间变换和点对应关系的算法 6

第2章 鲁棒点匹配算法 12

2.1 问题的描述 14

2.2 二值的点对应关系的缺点 15

2.3 软指派 15

2.4 确定性退火 16

2.5 一种模糊的线性指派——最小二乘能量函数 17

2.6 点对应关系的求解 18

2.7 空间变换的求解 19

2.8 退火方案 19

2.9 算法描述 20

2.10 同ICP算法的关系 20

2.11 薄板样条和TPS-RPM算法 21

2.12 小结 24

第3章 一点集存在野点的全局优化点匹配算法 25

3.1 相关工作 27

3.2 能量函数 28

3.3 优化 31

3.4 实验 42

3.5 小结 59

第4章 基于树表示的相似不变形状匹配算法 60

4.1 目标函数的形式 62

4.2 优化 65

4.3 实验 71

4.4 小结 80

第5章 两点集均存在野点的全局优化点匹配算法 81

5.1 一种新的目标函数 82

5.2 优化 92

5.3 实验 102

5.4 小结 112

第6章 基于低秩同伦技术的点匹配算法 114

6.1 RPM的目标函数 115

6.2 只含变量P的目标函数 117

6.3 基于低秩同伦技术的优化 119

6.4 实验结果 122

6.5 小结 126

第7章 适用于杂波场景的旋转不变弹性点匹配算法 127

7.1 引言 127

7.2 动态规划 129

7.3 形状表示方案一：基于最小支撑树诱导三角化的形状表示 130

7.4 形状表示方案二：基于星形图的形状表示 136

7.5 实验结果 140

7.6 小结 150

参考文献 151