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第1章 绪论 1

1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 1

1.2 系统及其模型 2

1.3 反馈 3

1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 4

1.5 本章的基本要求、重点与难点 8

1.6 例题 8

第2章 系统的数学模型 13

2.1 系统的微分方程 13

2.2 系统的传递函数 15

2.3 系统的传递函数方框图及其简化 18

2.4 反馈控制系统的传递函数 21

2.5 本章的基本要求、重点和难点 22

2.6 例题 23

第3章 时间响应分析 31

3.1 时间响应及其组成 31

3.2 典型输入信号 33

3.3 一阶系统的时间响应 33

3.4 二阶系统的时间响应 35

3.5 高阶系统的响应分析 40

3.6 系统误差分析与计算 41

3.7 δ函数在时间响应中的作用 45

3.8 用MATLAB进行时间响应分析 46

3.9 本章的基本要求、重点和难点 46

3.10 例题 48

第4章 频率特性分析 55

4.1 频率特性概述 55

4.2 频率特性的图示法 58

4.3 闭环频率特性 65

4.4 频率特性的特征量 66

4.5 最小相位系统和非最小相位系统 67

4.6 本章的基本要求、重点和难点 68

4.7 例题 69

第5章 系统的稳定性 74

5.1 系统稳定的初步概念 74

5.2 Routh（劳斯）稳定判据 74

5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 76

5.4 Bode（伯德）稳定判据 80

5.5 系统的相对稳定性 82

5.6 本章的基本要求、重点和难点 83

5.7 例题 84

第6章 系统的性能与校正 91

6.1 系统的性能指标 91

6.2 系统的校正 92

6.3 无源校正 92

6.4 PID校正 103

6.5 反馈校正 106

6.6 顺馈校正 106

6.7 本章的基本要求、重点和难点 107

6.8 例题 107

附录 模拟试题及参考答案 114