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第1章 自动控制的一般概念 1

引言 1

开环控制与闭环控制 3

自动控制系统分类及举例 9

控制系统的组成及对控制系统的基本要求 14

小结 19

习题 20

第2章 控制系统的数学模型 21

引言 21

控制系统的运动方程 22

非线性运动方程的线性化 35

传递函数 41

控制系统的方框图及其等效变换与化简 46

信号流图 61

控制系统的传递函数 70

脉冲响应 72

小结 76

习题 77

第3章 线性控制系统的时域分析 82

典型输入信号 82

一阶系统的时域分析 83

二阶系统的时域分析 88

高阶系统的时域分析 113

线性系统的稳定性与稳定判据 120

稳态误差 131

习题 145

第4章 根轨迹法 149

根轨迹法的基本概念 149

绘制根轨迹的一般规则 151

闭环零、极点分布与系统性能指标 164

根轨迹法在反馈系统分析中的应用 167

根轨迹法在反馈系统校正中的应用 169

习题 176

第5章 频率特性法 179

频率特性 179

频率特性的图示方法 181

典型环节的频率特性 183

系统的开环频率特性 188

频域稳定判据 194

控制系统的相对稳定性 204

开环系统Bode图的基本性质 207

系统时域性能指标估算 215

闭环频率特性绘制 217

习题 222

第6章 控制系统的频率法校正 227

概述 227

串联超前校正 228

串联迟后校正 233

串联迟后-超前校正 236

反馈校正 242

习题 247

第7章 非线性控制系统分析 249

概述 249

描述函数法 252

相平面分析 264

习题 288

第8章 离散控制系统 292

离散控制系统的基本概念 292

信号采样和Shannon采样定理 297

保持器 301

Z变换 303

离散系统的数学模型 308

改进的Z变换 314

离散系统的稳定性 316

离散系统的稳态误差 319

离散系统动态性能分析 322

离散系统的校正 326

习题 337