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第1章 绪论 1

1.1 研究背景及意义 1

1.2 国内外研究现状 4

1.2.1 PPP技术方面 4

1.2.2 PPP应用方面 7

1.2.3 质量控制方面 9

1.2.4 质量分析方面 12

1.3 本文的研究目标及内容 14

1.3.1 研究目标 14

1.3.2 研究内容 14

1.4 本章小结 16

第2章 精密单点定位及质量控制基本理论与方法 17

2.1 精密单点定位模型 17

2.1.1 PPP函数模型 17

2.1.2 PPP随机模型 22

2.2 均值漂移模型 23

2.2.1 数据探测理论 24

2.2.2 DIA质量控制理论 26

2.3 方差膨胀模型 30

2.3.1 抗差估计法 30

2.3.2 等价权方案 32

2.3.3 两种模型比较 32

2.4 可靠性度量 33

2.4.1 内部可靠性 34

2.4.2 外部可靠性 34

2.4.3 精度衰减因子 36

2.4.4 可靠性实例分析 36

2.5 精度评定指标 40

2.5.1 内部符合精度 41

2.5.2 外部符合精度 42

2.6 PPP质量控制体系 42

2.6.1 PPP质量控制内涵 43

2.6.2 PPP质量控制方法 44

2.7 本章小结 45

第3章 原始观测数据及IGS产品的质量分析与控制 46

3.1 IGS产品可用性分析 46

3.2 轨道产品质量分析与控制 49

3.2.1 一致性检验 49

3.2.2 卫星轨道异常诊断 52

3.3 钟差产品质量分析与控制 55

3.3.1 一致性检验 55

3.3.2 卫星钟差异常诊断 59

3.4 伪距粗差及相位周跳诊断 63

3.4.1 伪距粗差检测 64

3.4.2 相位周跳探测 66

3.5 接收机钟跳探测与修复 69

3.5.1 接收机钟跳及其分类 70

3.5.2 钟跳对周跳探测的影响 73

3.5.3 实时钟跳探测与修复方法 76

3.5.4 算例分析 80

3.6 本章小结 87

第4章 精密单点定位抗差自适应Kalman滤波 88

4.1 标准Kalman滤波 88

4.1.1 基本理论 88

4.1.2 静态PPP滤波模型 90

4.1.3 动态PPP滤波模型 93

4.1.4 算例分析 96

4.2 抗差Kalman滤波 101

4.2.1 静态PPP抗差滤波 101

4.2.2 动态PPP抗差滤波 102

4.2.3 等价方差-协方差确定 103

4.2.4 改进的抗差Kalman滤波方案 104

4.2.5 算例分析 105

4.3 抗差自适应Kalman滤波 110

4.3.1 基本关系式 110

4.3.2 自适应因子 112

4.3.3 算例分析 113

4.4 约束Kalman滤波算法 117

4.4.1 基本关系式 117

4.4.2 附有速度约束的PPP模型 118

4.4.3 附有迹向约束的PPP模型 120

4.4.4 附有基线约束的PPP模型 121

4.4.5 算例分析 122

4.5 本章小结 132

第5章 精密单点定位模型补偿与模型精化 133

5.1 模型误差补偿法 133

5.1.1 数模型补偿法 133

5.1.2 随机模型补偿法 135

5.2 函数模型精化 136

5.2.1 基于“走走停停”的快速静态PPP 136

5.2.2 电离层高阶项改正模型 142

5.3 随机模型精化 147

5.3.1 观测值随机噪声特性分析 148

5.3.2 伪距噪声动态跟踪模型 155

5.3.3 伪距-相位噪声比动态模型 160

5.3.4 综合误差随机模型 162

5.4 本章小结 172

第6章 精密单点定位成果质量检核与优化 174

6.1 质量检核方法 174

6.1.1 外部检核法 174

6.1.2 内部检核法 175

6.2 观测值残差分析 178

6.2.1 正态性检验 178

6.2.2 白噪声检验 184

6.3 速度／加速度检验 190

6.3.1 绝对值法 191

6.3.2 相对值法 193

6.4 向前-向后滤波检校 197

6.4.1 滤波自检 198

6.4.2 信息融合 199

6.5 GNSS系统间检校 202

6.5.1 系统自检 202

6.5.2 系统集成 205

6.6 本章小结 210

第七章 结论与展望 212

7.1 工作总结 212

7.2 未来展望 216

参考文献 218

图索引 242

表索引 249

缩写索引 250

致谢 253