棉花机械化生产过程视觉导航路径图像检测方法pdf电子书版本下载

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1 绪论 1

1.1 研究背景与意义 1

1.2 农业机器人导航方式 3

1.3 国外农业机器人视觉导航技术研究现状 5

1.4 国内农业机器人视觉导航技术研究现状 7

1.5 研究目标与内容 12

1.6 研究方法与技术路线 13

2 棉田视觉导航系统构成及图像采集 17

2.1 硬件系统构成 17

2.2 软件系统设计 19

2.3 视频采集与存储 24

2.4 棉田图像采集 26

2.5 小结 33

3 不同时期棉田目标颜色特征分析与识别 35

3.1 常用的颜色空间及讨论 35

3.2 彩色图像颜色特征提取方法 43

3.3 棉花播种期颜色特征分析与识别 46

3.4 棉花田管阶段颜色特征分析与识别 48

3.5 棉花收获期颜色特征分析与识别 55

3.6 小结 57

4 视觉导航候补点集群提取算法研究 59

4.1 基于色差模型的图像灰度化 59

4.2 图像平滑处理 66

4.3 铺膜播种机视觉导航候补点集群提取算法 71

4.4 棉花田管机械作业时导航候补点集群的提取算法 75

4.5 采棉机作业时导航候补点集群的提取 80

4.6 小结 83

5 棉花生产机械化视觉导航路径检测及试验研究 85

5.1 常用的直线检测算法 85

5.2 过已知点Hough变换的已知点的计算 95

5.3 检测算法流程 95

5.4 铺膜播种机视觉导航路径检测与试验分析 97

5.5 棉花田管时期视觉导航路径检测及试验分析 101

5.6 采棉机视觉导航路径检测及试验分析 109

5.7 小结 113

6 棉田边界视觉检测算法研究 115

6.1 棉田边界分类 115

6.2 田端检测算法 116

6.3 田侧边缘检测算法 120

6.4 试验结果与分析 121

6.5 小结 126

7 结论与展望 127

7.1 结论 127

7.2 创新点 129

7.3 展望 129

参考文献 131