图书介绍
水下作业装置pdf电子书版本下载
- 何晋著 著
- 出版社： 成都：四川大学出版社
- ISBN：7561436807
- 出版时间：2007
- 标注页数：124页
- 文件大小：44MB
- 文件页数：132页
- 主题词：水下作业机器人－研究
PDF下载
下载说明
水下作业装置PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
第1章 绪论 1
1.1 水下作业装置的发展 1
1.2 水下作业技术的发展 3
1.2.1 国外水下作业技术的发展 4
1.2.2 国内水下作业技术的发展 5
1.3 水下作业装置的应用 6
第2章 水下机械手系统 7
2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学分析 7
2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手简介 8
2.1.2 水下机械手运动方程的建立 8
2.1.3 机械手的速度和加速度分析 11
2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学分析 13
2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的建立 14
2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手一些相关数据的确定 16
2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的求解 19
2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学结果 22
2.2.5 引入摩擦后的动力学问题 23
2.2.6 关于机械手的动力学方程引入实时控制的基础研究 25
2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手的路径规划 26
2.3.1 路径规划的意义 27
2.3.2 空间曲线方程的建立 27
2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手可达空间的分析 30
2.4 路径规划中拟合点的选取和修正 31
2.5 水下遥操作实验系统的组成以及分析 33
2.5.1 水下遥操作实验系统简介 33
2.5.2 遥操作水下作业机械手简介 33
2.5.3 水下遥操作实验系统的控制硬件组成 33
2.5.4 水下作业系统工具库结构及其分析 35
2.6 本章小结 41
第3章 水下横置对接装置 42
3.1 对接装置总体构成 42
3.2 对接装置的静力分析 43
3.3 对接装置受到的波浪力的影响 45
3.4 液压系统设计 48
3.4.1 液压机构模型 48
3.4.2 液压缸的设计 50
3.4.3 控制阀参数的计算与选择 52
3.4.4 油源计算与分析 53
3.5 对接装置控制系统设计 53
3.5.1 对接装置控制系统总体设计 54
3.5.2 运动轨迹规划 55
3.5.3 控制系统设计 56
3.6 水下对接装置机构分析 62
3.6.1 位置与姿态的描述和空间变换 62
3.6.2 并联对接机构工作空间研究 66
3.6.3 并联对接机构运动学模型 69
3.6.4 并联对接机构动力学模型 74
3.7 对接装置控制系统的智能控制 75
3.7.1 自调整模糊PID控制 76
3.7.2 模糊神经网络控制 79
3.8 本章小结 82
第4章 水下捞雷作业装置 83
4.1 捞雷作业装置的功能及作业原理 84
4.1.1 捞雷具水下作业系统 84
4.1.2 捞雷具作业控制与监测系统 85
4.1.3 电缆收放绞车及控制系统 85
4.2 捞雷具与系统的设计 85
4.2.1 液压动力爬行机构方案设计 85
4.2.2 控制与监测系统设计 86
4.3 捞雷具工作状态受力分析 88
4.3.1 水下泥土力学模型及钻进动力学分析 88
4.3.2 钻进状态分析 93
4.3.3 切泥受力计算及功率估算 95
4.4 捞雷具结构设计 98
4.4.1 概述 98
4.4.2 钻铰结构的设计 98
4.4.3 液压动力夹紧和进给机构的设计 99
4.4.4 液压传动系统及元件的选择 101
4.5 捞雷具控制系统的设计 105
4.5.1 捞雷具控制系统的组成 105
4.5.2 可编程控制器控制单元设计 106
4.5.3 STD 8098监控系统的硬件构成 112
4.5.4 STD 8098监控系统软件设计 115
4.5.5 捞雷具控制系统的供电 120
4.6 本章小结 120
参考文献 121